51直行调速代码stc89c52,两个双相电机分别控制两个轮子，使用pwm调速不需要使能端

下面是使用STC89C52单片机实现双相电机的PWM调速代码，其中两个电机分别连接在P1口和P2口：

#include <reg52.h>

sbit M1A = P1^0; // M1A控制引脚
sbit M1B = P1^1; // M1B控制引脚
sbit M2A = P2^0; // M2A控制引脚
sbit M2B = P2^1; // M2B控制引脚

void main()
{
    unsigned int i, j;
    while(1)
    {
        // 电机1正转
        for(i=0; i<1000; i++)
        {
            M1A = 1;
            M1B = 0;
            for(j=0; j<100; j++) // PWM调速
            {
                if(j<i)
                    M1A = 0;
                else
                    M1A = 1;
                delay(1);
            }
        }
        // 电机1反转
        for(i=0; i<1000; i++)
        {
            M1A = 0;
            M1B = 1;
            for(j=0; j<100; j++) // PWM调速
            {
                if(j<i)
                    M1B = 0;
                else
                    M1B = 1;
                delay(1);
            }
        }
        // 电机2正转
        for(i=0; i<1000; i++)
        {
            M2A = 1;
            M2B = 0;
            for(j=0; j<100; j++) // PWM调速
            {
                if(j<i)
                    M2A = 0;
                else
                    M2A = 1;
                delay(1);
            }
        }
        // 电机2反转
        for(i=0; i<1000; i++)
        {
            M2A = 0;
            M2B = 1;
            for(j=0; j<100; j++) // PWM调速
            {
                if(j<i)
                    M2B = 0;
                else
                    M2B = 1;
                delay(1);
            }
        }
    }
}

//延时函数
void delay(unsigned int n)
{
    unsigned int i, j;
    for(i=0; i<n; i++)
        for(j=0; j<125; j++);
}

其中，使用for循环实现PWM调速，i表示占空比，j表示PWM周期，在每个周期内根据占空比改变电机控制引脚的电平状态。需要注意的是，由于STC89C52单片机的PWM调速精度较低，因此需要使用较小的PWM周期来实现较高的调速精度。