ubuntu16.04运行RGBD slam

RGBD SLAM是一种基于深度相机和彩色相机的同时定位和地图构建技术，它可以用来实现机器人、自动驾驶和增强现实等应用。下面是在Ubuntu 16.04上运行RGBD SLAM的基本步骤：

1. 安装RGBD SLAM所需的依赖库。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libopencv-dev libpcl-dev libvtk6-dev libqt4-dev libvtk6-qt-dev freeglut3-dev libxi-dev libxmu-dev libusb-1.0-0-dev

2. 下载RGBD SLAM源代码。在终端中进入到你想要存放RGBD SLAM的文件夹中，然后输入以下命令：

git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.git

3. 编译RGBD SLAM。在终端中进入到RGBD SLAM源代码所在的文件夹中，然后输入以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

4. 运行RGBD SLAM。在终端中输入以下命令：

./rgbdslam

5. 添加RGBD相机设备（如果需要）。如果你使用的是Kinect或者其他深度相机，那么你需要在RGBD SLAM中添加相机设备。在RGBD SLAM的界面中，点击“设备”按钮，然后选择相机设备。

6. 开始运行RGBD SLAM。在RGBD SLAM的界面中，点击“开始”按钮，然后开始移动相机进行定位和地图构建。

注意：RGBD SLAM需要一定的计算资源和内存，因此建议在高性能的计算机上运行。同时，RGBD SLAM的运行结果也受到环境光线和深度相机质量等因素的影响，因此需要在适当的环境下进行测试和调整。