如何ubuntu16.04安装和运行orb-slam2

ORB-SLAM2是一个基于特征点的单目、双目和RGB-D SLAM系统，它可以在ROS中工作。下面是在Ubuntu 16.04中安装和运行ORB-SLAM2的步骤：

1. 安装依赖项

打开终端并运行以下命令：

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

2. 下载ORB-SLAM2

在终端中运行以下命令：

cd ~
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

3. 编译ORB-SLAM2

在终端中运行以下命令：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 运行ORB-SLAM2

在终端中运行以下命令：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/your/TUM/RGB-D/sequence/

其中 `/path/to/your/TUM/RGB-D/sequence/` 是你要运行的数据集的路径。你可以使用TUM RGB-D数据集（下载链接：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download）进行测试。将数据集解压缩到你的计算机上，并将路径替换为 `/path/to/your/TUM/RGB-D/sequence/`。

在终端中运行该命令后，ORB-SLAM2将开始处理数据集并输出结果。