Ubuntu16.04下 ORB_SLAM2的安装与配置

ORB_SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM系统。以下是在Ubuntu 16.04上安装和配置ORB_SLAM2的步骤：

1. 安装依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev cmake libboost-all-dev libopencv-dev

2. 下载ORB_SLAM2：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

3. 编译ORB_SLAM2：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 配置环境变量：
在~/.bashrc文件中添加以下行：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2/Examples/ROS

5. 编译ROS节点：

cd ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j4

6. 运行ORB_SLAM2节点：

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch

以上是在Ubuntu 16.04上安装和配置ORB_SLAM2的步骤。如果您使用的是其他操作系统，请参考ORB_SLAM2官方文档进行安装和配置。

相关问题

ubuntu16.04安装orb_slam2

### 回答1：
要在Ubuntu 16.04上安装ORB_SLAM2，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装必要的依赖项：sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libopencv-dev libeigen3-dev libglew-dev libboost-all-dev libgtk2.-dev

2. 克隆ORB_SLAM2的GitHub存储库：git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

3. 进入ORB_SLAM2目录：cd ORB_SLAM2

4. 创建build目录并进入：mkdir build && cd build

5. 运行cmake：cmake ..

6. 编译ORB_SLAM2：make -j4

7. 下载ORB_SLAM2的ORBvoc.txt文件：wget https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/blob/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz && tar -xzvf ORBvoc.txt.tar.gz

8. 运行ORB_SLAM2：./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence

注意：在步骤7中，您需要将“/path/to/dataset/sequence”替换为您自己的数据集路径。

希望这可以帮助您安装ORB_SLAM2。

### 回答2：
ORB-SLAM2是一种开源的跨平台系统，用于在实时环境下进行大规模、几何性质不确定性较高的单目、双目和RGB-D相机SLAM。为了实现这个功能，ORB-SLAM2集成了多种先进的技术，包括视觉词典、几何信息、颜色一致性和实时优化等。

准备工作：

1. 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
2. 安装ROS Kinetic：打开终端，输入以下命令

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   sudo rosdep init
   rosdep update
   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3. 安装ORB-SLAM2：

- 创建ROS工作空间

     mkdir -p ~/catkin_ws/src
     cd ~/catkin_ws/
     catkin_make

- 克隆ORB-SLAM2代码

     cd ~/catkin_ws/src
     git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

- 编译ORB-SLAM2

     cd ~/catkin_ws
     catkin_make

- 设置环境变量

     echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS" >> ~/.bashrc
     source ~/.bashrc

使用ORB-SLAM2：

- 在ORB-SLAM2中使用摄像头:

  roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
  rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/user/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/user/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2.yaml

- 其中 `RGBD` 表示相机类型，`/home/user/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt` 是词典文件路径，`/home/user/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2.yaml` 是ORB-SLAM的参数文件路径。
- 可以用其他类型的摄像头，比如单目或双目摄像头。

- 在ORB-SLAM2中使用数据集：

  rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/user/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/user/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml ./rgbd_dataset_freiburg1_room

- 其中 `./rgbd_dataset_freiburg1_room` 是TUM RGB-D数据集中的房间环境数据。

总的来说，安装和使用ORB-SLAM2需要一定的技术基础和操作经验。在安装过程中可能会遇到各种问题，需要仔细阅读错误信息并进行调试。

### 回答3：
在进行ubuntu16.04安装orb_slam2之前，需要确保你已经按照以下步骤安装了必要的依赖项：

1.安装CMake。你可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install cmake

2.安装必要的依赖项。你可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install libglew-dev libglfw3-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev

3.安装Pangolin。你可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install libpng-dev libjpeg-dev libeigen3-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

4. 安装 OpenCV。你可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install libopencv-dev python-opencv

现在，让我们按照以下步骤进行orb_slam2的安装：

1.克隆orb_slam2的git存储库：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2.切换到存储库的目录并进行编译：

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

./build_ros.sh

3.这应该成功编译orb_slam2和RosNode。你可以使用以下命令启动RosNode：

rosrun ORB_SLAM2 Mono /***path_to_vocabulary***/ORBvoc.txt /***path_to_settings***/TUM1.yaml

在这里，使用自己的路径和文件名替换"path_to_vocabulary"和"path_to_settings"。

这些命令将开始运行orb_slam2。现在，你可以运行图像视觉SLAM来了解其工作原理。

事实上，这仅是安装orb_slam2的一种方法。你也可以使用其他方法安装它，但是请注意，如果你安装时遇到任何问题，请检查是否满足依赖项和git存储库克隆等要求。

ubuntu 16.04安装orb slam3

以下是在Ubuntu 16.04上安装ORB SLAM3的步骤：

1. 前置依赖项：安装CMake、Eigen3和OpenCV

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libopencv-dev

2. 克隆ORB SLAM3源代码：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

3. 编译ORB SLAM3

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 运行ORB SLAM3

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

注意：将“PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER”替换为您要运行的序列文件夹的路径。例如，“./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ./Examples/Monocular/TUM1/”