给一段双目三角测距到代码
时间: 2024-01-09 19:05:10 浏览: 36
以下是一个使用OpenCV库实现双目三角测距的Python代码示例:
```python
import cv2
import numpy as np
# 定义左右摄像头的ID
left_camera_id = 0
right_camera_id = 1
# 定义摄像头的分辨率和帧率
frame_width = 640
frame_height = 480
frame_rate = 30
# 初始化左右摄像头
left_camera = cv2.VideoCapture(left_camera_id)
left_camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, frame_width)
left_camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, frame_height)
left_camera.set(cv2.CAP_PROP_FPS, frame_rate)
right_camera = cv2.VideoCapture(right_camera_id)
right_camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, frame_width)
right_camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, frame_height)
right_camera.set(cv2.CAP_PROP_FPS, frame_rate)
# 定义双目摄像头参数
baseline = 0.1 # 单位:米
focal_length = 0.01 # 单位:米
pixel_size = 0.00001 # 单位:米/像素
# 开始捕获图像并进行处理
while True:
# 读取左右摄像头的图像并转为灰度图
ret, left_frame = left_camera.read()
ret, right_frame = right_camera.read()
left_gray = cv2.cvtColor(left_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
right_gray = cv2.cvtColor(right_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 计算视差图
stereo = cv2.StereoBM_create(numDisparities=64, blockSize=15)
disparity = stereo.compute(left_gray, right_gray)
# 计算深度图
depth_map = np.zeros(left_gray.shape, np.float32)
depth_map[disparity > 0] = (baseline * focal_length) / (disparity[disparity > 0] * pixel_size)
# 显示图像
cv2.imshow('left', left_frame)
cv2.imshow('right', right_frame)
cv2.imshow('disparity', disparity)
cv2.imshow('depth_map', depth_map)
# 按下q键退出循环
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
# 释放摄像头并关闭窗口
left_camera.release()
right_camera.release()
cv2.destroyAllWindows()
```
这段代码使用了OpenCV库的StereoBM_create函数来计算视差图,然后根据双目摄像头的参数计算深度图。最后,将左右摄像头的图像、视差图和深度图显示在窗口中。需要注意的是,由于双目摄像头的参数需要根据具体硬件进行调整,因此上面的参数值仅供参考,具体数值需要根据实际情况进行调整。