编写c51单片机程序:根据预定温度大小(假设为30摄氏度)，根据对环境温度的偏差，采用pid控制算法，采用pwm方式通断，实际pwm波反应为呼吸灯

以下是一份基于C51单片机的温度控制程序，使用PID控制算法，采用PWM方式通断，实现呼吸灯效果：

#include <reg51.h>

#define TARGET_TEMPERATURE 30 // 目标温度为30摄氏度
#define TOLERANCE 2 // 允许的温度偏差范围为±2摄氏度

// PID控制参数
#define KP 5.0 // 比例系数
#define KI 0.2 // 积分系数
#define KD 0.1 // 微分系数

sbit PWM = P1^4; // PWM输出引脚

int temperature = 0; // 当前温度
double error = 0, last_error = 0, error_sum = 0; // PID控制误差
double output = 0; // PID控制输出
int pwm_value = 0; // PWM占空比

// 读取温度传感器值
int readTemperature() {
  // TODO: 实现读取温度传感器的代码
  return 0;
}

// 控制PWM输出
void controlPWM(int value) {
  if (value > 255) value = 255;
  if (value < 0) value = 0;
  PWM = 1;
  delay(value);
  PWM = 0;
  delay(255-value);
}

// 延时函数
void delay(unsigned int ms) {
  unsigned int i, j;
  for (i = ms; i > 0; i--) {
    for (j = 110; j > 0; j--);
  }
}

void main() {
  while(1) {
    temperature = readTemperature();
    error = TARGET_TEMPERATURE - temperature;
    if (error > TOLERANCE || error < -TOLERANCE) {
      // 如果温度偏差超出允许范围，则开启PID控制
      output = KP * error + KI * error_sum + KD * (error - last_error);
      last_error = error;
      error_sum += error;
      pwm_value = (int)(output * 255 / 100);
      controlPWM(pwm_value);
    } else {
      // 如果温度偏差在允许范围内，则关闭PWM输出
      PWM = 0;
    }
  }
}

在上面的代码中，readTemperature()函数用于读取温度传感器的值，controlPWM()函数用于控制PWM输出，delay()函数用于实现延时操作。PID控制的核心代码为：

output = KP * error + KI * error_sum + KD * (error - last_error);

其中，KP、KI、KD分别为比例系数、积分系数、微分系数，error为当前温度误差，last_error为上一次的温度误差，error_sum为误差累计值。根据这些参数的计算，可以得到PID控制器的输出量output，用于控制PWM的占空比，从而实现温度的控制。