编写积分分离pid控制温度，采用pwm方式输出的c51程序

好的，针对您的问题，我可以为您提供一个基于C51单片机的积分分离PID控制温度的PWM输出的程序，代码如下：

#include <reg51.h>

#define Kp 10    // 比例系数
#define Ki 0.5   // 积分系数
#define Kd 2     // 微分系数
#define Ti 10    // 积分分离时间常数
#define Td 2     // 微分时间常数

unsigned char temp = 0; // 温度反馈值
unsigned char set_temp = 30; // 设定温度值
unsigned char pre_error = 0; // 上一次的误差
unsigned char integral = 0; // 积分值
unsigned char output = 0; // PID控制输出

void delay(int time) // 延时函数
{
    int i, j;
    for(i=0;i<time;i++)
        for(j=0;j<100;j++);
}

void PWM_init() // PWM初始化函数
{
    TMOD |= 0x01; // 定时器0工作在模式1
    TH0 = TL0 = 0; // 定时器初值为0
    TR0 = 1; // 定时器0开始计时
    P1 = 0; // P1口初始值为0
}

void PWM_output(unsigned char duty_cycle) // PWM输出函数
{
    if(duty_cycle > 100) duty_cycle = 100; // 占空比限制在0~100之间
    P1 = (duty_cycle * 255) / 100; // 占空比计算，PWM输出
}

unsigned char PID_control(unsigned char temp, unsigned char set_temp) // PID控制函数
{
    unsigned char error = set_temp - temp; // 当前误差
    if(error > 50) // 如果误差过大，积分值清零
    {
        integral = 0;
    }
    else
    {
        integral += error; // 累积误差
    }
    unsigned char derivative = error - pre_error; // 当前误差与上次误差之差
    pre_error = error; // 保存当前误差
    unsigned char t1, t2; // 积分分离计算
    t1 = Kp * error;
    t2 = Kp * Ti * integral / 255;
    t2 += Kp * Td * derivative;
    output = t1 + t2; // PID计算
    return output; // 返回PWM占空比
}

void main()
{
    PWM_init(); // PWM初始化
    while(1)
    {
        temp = /*获取当前温度值，可以通过外部传感器获取*/;
        unsigned char duty_cycle = PID_control(temp, set_temp); // PID控制计算
        PWM_output(duty_cycle); // PWM输出
        delay(10); // 延时一段时间
    }
}

需要注意的是，这个程序只是一个示例，实际运行需要根据具体硬件环境进行调试和修改。同时，获取温度值的部分需要根据实际情况进行编写，例如可以使用DS18B20温度传感器等外部设备进行获取。