写一个STM32的PID控制PWM输出的C语言程序

以下是一个简单的STM32 PID控制PWM输出的C语言程序示例：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义PID控制器的参数
float Kp = 1.0f;
float Ki = 0.5f;
float Kd = 0.2f;

// 定义PID控制器的变量
float error = 0.0f;
float last_error = 0.0f;
float integral = 0.0f;
float derivative = 0.0f;

// 定义PWM输出的变量和参数
uint16_t pwm_value = 0;
uint16_t pwm_min = 0;
uint16_t pwm_max = 1000;

// 定义PID控制器的时间间隔
float dt = 0.01f;

int main(void) {
    // 初始化GPIO和PWM输出
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM2);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 主循环
    while (1) {
        // 读取输入量，比如温度或者位置
        float input = read_input();

        // 计算误差
        error = setpoint - input;

        // 计算积分项
        integral += error * dt;

        // 计算微分项
        derivative = (error - last_error) / dt;

        // 计算输出量
        float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

        // 限制输出量的范围
        if (output < pwm_min) {
            output = pwm_min;
        }
        else if (output > pwm_max) {
            output = pwm_max;
        }

        // 更新PWM输出的占空比
        pwm_value = (uint16_t)output;
        TIM_SetCompare1(TIM2, pwm_value);

        // 保存上一次的误差
        last_error = error;

        // 等待一段时间后再重新计算
        delay(10);
    }
}

// 读取输入量的函数
float read_input() {
    // TODO: 实现读取输入量的代码
}

// 延时函数
void delay(uint32_t ms) {
    uint32_t i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++) {
        for (j = 0; j < 5000; j++);
    }
}

以上代码只是一个简单的示例，实际使用时需要根据具体的应用场景进行修改和优化。