pDC->GetState();报错

时间: 2024-02-16 19:05:00 浏览: 70
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pDC->GetState() 报错的原因可能是因为 CDC 类中没有 GetState() 函数,或者是使用了错误的 CDC 对象指针。 在 MFC 应用程序中,CDC 类确实没有 GetState() 函数,正确的获取 CDC 对象状态的方式是使用 SaveDC() 和 RestoreDC() 函数。例如: ``` CDC* pDC = GetDC(); if (pDC != NULL) { int nSavedDC = pDC->SaveDC(); // 保存当前绘图环境 // 在此进行绘图操作 pDC->RestoreDC(nSavedDC); // 恢复绘图环境 ReleaseDC(pDC); // 释放 CDC 对象 } ``` 如果您坚持要使用 GetState() 函数,可以自己实现该函数并添加到 CDC 类中,例如: ``` int CDC::GetState(CDCSTATE* pState) const { if (pState == NULL) return 0; pState->hDC = m_hDC; pState->hAttribDC = m_hAttribDC; pState->m_bPrinting = m_bPrinting; pState->m_bUseDC = m_bUseDC; pState->m_hDCPen = m_hDCPen; pState->m_hDCBrush = m_hDCBrush; pState->m_hFont = m_hFont; pState->m_hBitmap = m_hBitmap; pState->m_hPalette = m_hPalette; pState->m_nBkMode = m_nBkMode; pState->m_nArcDirection = m_nArcDirection; pState->m_nMapMode = m_nMapMode; pState->m_nDefROP2 = m_nDefROP2; pState->m_sizeVpExt = m_sizeVpExt; pState->m_sizeVpOrg = m_sizeVpOrg; pState->m_sizeWinExt = m_sizeWinExt; pState->m_sizeWinOrg = m_sizeWinOrg; pState->m_nSaveDCIndex = m_nSaveDCIndex; pState->m_bHasHalftonePalette = m_bHasHalftonePalette; return 1; } ``` 不过需要注意的是,这并不是 CDC 类原本就有的函数,也不是 MFC 库中提供的标准函数,使用时需要自己承担一定的风险。
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void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return !task_1.completed; } else { return task_1.priority < task_2.priority; } }); for (const auto& task : tasks) { std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表,分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (!task.completed) { AGV* closest_agv = nullptr; // 初始化为 nullptr // 查找可用的小车 while (closest_agv == nullptr) { for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车,等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); } } // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } closest_agv->setCurrentX(closest_agv->getCurrentX()); closest_agv->setCurrentY(closest_agv->getCurrentY()); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); // 将任务终点分配给 AGV 对象的终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); // 将任务起点分配给 AGV 对象的终点坐标 closest_agv->setState(false); task.completed = true; std::cout << closest_agv->getid() << "," << task.id << endl; } } },修改爲找到可用的小車,找不到等待一段时间再查找。已經找到的可用小車的任務繼續下面的流程,黨等待一段時間找到可用任務的小車也繼續下面的流程

void MainWindow::moveAgvs_(){ timer =new QTimer(this); timer->start(100); connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);} void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState() == false) { if (agvs[i].getLoad()){ //如果是負載的狀態,則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); agvs[i].setLoad(false); tasks[i].setCompleted(2); task_to_agv(); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path; } else { //如果是空載的狀態,則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點,變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path; } } for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { std::cout << "path of AGV " << i << ": "; for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) { std::cout << "(" << paths[i][j]->x << ", " << paths[i][j]->y << ") "; } std::cout << std::endl; } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //node_Value[next_node->x][next_node->y] = 10; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } } } },添加代碼:黨所有任務的completed為2時,結束qtime

void Tracker::pruning(Detection &selected_detections, std::vector<int> &final_select, std::vector<track_ptr> &tacks_in) { // TODO const uint &TrackSize = tacks_in.size(); const uint &detSize = selected_detections.size(); final_select.resize(detSize); cv::Mat assigmentsBin = cv::Mat::zeros(cv::Size(detSize, TrackSize), CV_32SC1); cv::Mat costMat = cv::Mat(cv::Size(detSize, TrackSize), CV_32FC1); // cosmatrix (cols rows) std::vector<int> assignments; std::vector<float> costs(detSize * TrackSize); for (uint i = 0; i < TrackSize; ++i) { for (uint j = 0; j < detSize; ++j) { costs.at(i + j * TrackSize) = euclideanDist(selected_detections[j].position, tracks_[i]->GetState()); costMat.at<float>(i, j) = costs.at(i + j * TrackSize); } } // std::cout<<"######## pruning costMat ############### \n"<<costMat<<" \n"<<std::endl; AssignmentProblemSolver APS; // 匈牙利算法 APS.Solve(costs, TrackSize, detSize, assignments, AssignmentProblemSolver::optimal); const uint &assSize = assignments.size(); // 这个的大小应该是检测结果的大小,里边对应的是目标的编号 for (uint i = 0; i < assSize; ++i) { if (assignments[i] != -1 && costMat.at<float>(i, assignments[i]) < 0.8) { assigmentsBin.at<int>(i, assignments[i]) = 1; } } const uint &rows = assigmentsBin.rows; const uint &cols = assigmentsBin.cols; std::vector<bool> choosen(detSize, false); std::vector<bool> trackchoosen(TrackSize, false); for (uint i = 0; i < rows; ++i) { for (uint j = 0; j < cols; ++j) { if (assigmentsBin.at<int>(i, j)) { final_select[j] = tacks_in[i]->GetId(); trackchoosen[i] = true; tracks_[i]->UpdateBox(selected_detections[j]); tracks_[i]->UpdateMeasure(selected_detections[j].position(0), selected_detections[j].position(1)); choosen[j] = true; } } } for (int i = 0; i < choosen.size(); ++i) { if (!choosen[i]) { not_associated_.push_back(selected_detections[i]); } } for (int i = 0; i < trackchoosen.size(); ++i) { if (!trackchoosen[i]) { tracks_[i]->MarkMissed(); } } // std::cout<<"######## pruning not asso ###############"<<not_associated_.size()<<std::endl; }

void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState() == false) { if (agvs[i].getLoad()){ //如果是負載的狀態,則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); agvs[i].setLoad(false); tasks[i].setCompleted(2); task_to_agv(); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path; } else { //如果是空載的狀態,則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點,變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path; } } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //node_Value[next_node->x][next_node->y] = 10; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } } } },輸出path的坐標

for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表,分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 3) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车,等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << endl; } } },修改爲黨沒有可用小車的時候直接退出

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