弹簧阻尼双足机器人单支撑阶段、双支撑阶段周期行走ode45编程matlab

弹簧阻尼双足机器人单支撑阶段、双支撑阶段的周期行走可以使用ode45函数进行求解。在matlab中编写程序如下：

% 设置初始值
tspan = [0, 5];  % 时间范围
y0 = [0; 0; 0.5; 0; 0; 0];  % 初始状态

% 调用ode45函数求解
[t, y] = ode45(@(t,y) robot_ode(t,y), tspan, y0);

% 绘制关节角度随时间变化的图像
figure;
plot(t, y(:,1), 'r', t, y(:,2), 'g', t, y(:,3), 'b', t, y(:,4), 'm', t, y(:,5), 'c', t, y(:,6), 'y');
xlabel('Time');
ylabel('Joint angle');
legend('theta1', 'theta2', 'theta3', 'theta4', 'theta5', 'theta6');

% ODE函数
function dydt = robot_ode(t, y)
    % 机器人参数
    m1 = 1;  % 质量1
    m2 = 1;  % 质量2
    l1 = 1;  % 长度1
    l2 = 1;  % 长度2
    g = 9.8;  % 重力加速度
    k = 1000;  % 弹簧刚度
    c = 50;  % 阻尼系数
    f = 10;  % 外部力
    
    % 状态变量
    theta1 = y(1);  % 关节角度1
    theta2 = y(2);  % 关节角度2
    theta3 = y(3);  % 关节角度3
    theta4 = y(4);  % 关节角度4
    theta5 = y(5);  % 关节角度5
    theta6 = y(6);  % 关节角度6
    
    % 单支撑阶段
    if t <= 2.5
        % 计算关节角度变化率
        dtheta1 = theta4;
        dtheta2 = theta5;
        dtheta3 = theta6;
        dtheta4 = (-k*l1*sin(theta1) - c*theta4 + f)/m1;
        dtheta5 = (-k*l2*sin(theta2-theta1) - c*theta5)/m2;
        dtheta6 = (-k*l2*sin(theta3-theta1) - c*theta6)/m2;
    % 双支撑阶段
    else
        % 计算关节角度变化率
        dtheta1 = theta4;
        dtheta2 = theta5;
        dtheta3 = theta6;
        dtheta4 = (-k*l1*sin(theta1) - c*theta4 - k*l2*sin(theta2-theta1) - c*theta5 + f)/m1;
        dtheta5 = (k*l1*sin(theta2-theta1) + c*theta4 - k*l2*sin(theta2-theta3) - c*theta5)/m2;
        dtheta6 = (k*l1*sin(theta3-theta1) + c*theta6 - k*l2*sin(theta3-theta2) - c*theta5)/m2;
    end
    
    % 返回关节角度变化率
    dydt = [dtheta1; dtheta2; dtheta3; dtheta4; dtheta5; dtheta6];
end

代码中的robot_ode函数是ODE方程。在单支撑阶段和双支撑阶段，通过计算机器人的运动学和动力学方程，求得机器人各关节的角度变化率。程序运行后，可以得到关节角度随时间变化的图像。