输出端反馈为什么要加1/z

在数字信号处理中，输出端反馈（Output Feedback）中添加1/z，其中z是单位延迟（unit delay）操作，有以下几个常见的原因：

1. 时域方程表达：在系统的时域方程中，1/z表示将输出信号反馈回系统的输入端，以实现输出端的反馈。z的倒数（1/z）表示一个单位延迟操作，即将输出信号延迟一个采样周期后再反馈给系统。这样做是为了在离散时间域中模拟连续时间域中的反馈。

2. 系统稳定性：添加1/z可以用于控制系统的稳定性。通过在输出端引入反馈，可以控制系统的响应和稳定性。在某些情况下，添加1/z可以使系统更容易稳定，并且能够更好地满足设计要求。

3. 构建递归系统：通过添加1/z，可以构建递归系统。递归系统是指具有反馈路径的系统，其输出依赖于过去的输入和输出。递归系统在许多数字滤波器和控制系统中得到广泛应用。

需要注意的是，添加1/z并不适用于所有系统和应用。具体的系统设计和需求可能会有所不同。因此，在具体应用中，您需要根据系统的特性和需求来决定是否需要添加1/z。

希望这能回答您的问题！如果还有其他疑问，请随时提出。

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其次，电解电容具有较小的ESR（Equivalent Series Resistance），能够有效地抵抗电源线上的电阻和电感对电压的影响。通过在输出端加入电解电容，可以降低电压波动和噪声，提供稳定的电源电压，保障电机正常运行。

此外，电解电容具有较大的容量，能够储存电荷并释放给电机，保证其瞬时功率需求，防止因电机负载突变造成的电源电压下降，从而保证电机的稳定运行。

总结来说，加入电解电容能够平滑输出PWM波的电压、稳定电源电压，提供足够的电流以满足电机负载需要，使电机控制更加稳定可靠。