painter.setPen(QPen(Qt::black, 16));，將black改爲220，220，220

您可以使用QColor类的构造函数来创建一个RGB值为(220, 220, 220)的颜色对象，然后将其传递给QPen类的构造函数，从而创建一个颜色为(220, 220, 220)、宽度为16的画笔对象。具体代码如下：

QColor color(220, 220, 220);
QPen pen(color, 16);
painter.setPen(pen);

这将创建一个颜色为(220, 220, 220)、宽度为16的画笔对象，并将其设置为当前画笔。这样，后续的绘制操作就会使用这个画笔。

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QPixmap DiagramItem::image() const { QPixmap pixmap(250, 250); pixmap.fill(Qt::transparent); QPainter painter(&pixmap); painter.setPen(QPen(Qt::black, 8)); painter.translate(125, 125); painter.drawPolyline(myPolygon); return pixmap; }

这段代码是用来实现将 QGraphicsScene 中的图形项 (DiagramItem) 转换成 QPixmap 格式的图像的功能。具体实现步骤如下：

1. 首先创建一个大小为 (250, 250) 的 QPixmap 对象，并用透明色进行填充。
2. 然后创建一个 QPainter 对象，并将其绑定到 QPixmap 对象上。
3. 接着设置画笔的颜色和宽度，这里设置为黑色和 8 个像素。
4. 将画笔的原点设置为 (125, 125)，即 QPixmap 对象的中心点位置。
5. 最后，绘制图形项的多边形 (myPolygon) 的线条，这里使用 drawPolyline() 函数来绘制折线。
6. 返回 QPixmap 对象。

需要注意的是，这段代码中的 myPolygon 是一个 QPolygonF 类型的成员变量，用来存储图形项的多边形。在 DiagramItem 类中需要实现更新多边形、添加节点等功能来维护 myPolygon 变量。另外，如果需要将 QGraphicsScene 中的多个图形项合成一张图像，可以使用 QGraphicsScene::render() 函数来实现。

QPoint start(agvs[i].current_x*25+200+nodeSize/2, (agvs[i].current_y+1)25+50+nodeSize/2); if (agvs[i].current_x == next_node->x && next_node->y > agvs[i].current_y)//向下 { QPoint end(next_node->x 25 + 200 +nodeSize/2, (agvs[i].current_y+1)25+50+nodeSize/20+16); painter.drawLine(start, end); }， // 畫出地圖 for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++) { switch(_MAP[i][j]) { case 1://画障礙物 painter.setBrush(QBrush(Qt::black,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 0://画地圖 painter.setPen(QColor(66, 139, 230)); // 设置线条颜色 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize));，將地圖上，drawline之内的坐標都變爲黑色

您可以通过在 `painter.drawLine()` 语句之前和之后添加以下语句来实现将该线段上的点变为黑色：

painter.setPen(QPen(Qt::black, 1, Qt::SolidLine));

这将设置画笔的颜色为黑色，线宽为 1 像素，线型为实线，然后您可以调用 `painter.drawLine()` 来绘制该线段。这样，该线段上的所有点都将以黑色显示。同样，您需要在绘制完该线段后恢复画笔的默认值，以便后续绘图不受影响。您可以使用以下语句将画笔重置为默认值：

painter.setPen(QPen(Qt::black, 1, Qt::SolidLine));

请注意，您需要确保在 `painter.drawLine()` 语句之前和之后都设置画笔的颜色，以便正确绘制该线段的颜色。