如何将点云经纬度换算成points = np.asarray(pcd.points)这种代码获得的数据

将点云的经纬度数据转换为点云的三维坐标可以使用以下公式：

x = r * cos(lon) * cos(lat)
y = r * sin(lon) * cos(lat)
z = r * sin(lat)

其中，r为地球半径，lon为经度，lat为纬度。

可以通过以下代码将经纬度转换为三维坐标：

import numpy as np

def convert_latlon_to_xyz(lat, lon, r):
    x = r * np.cos(lon) * np.cos(lat)
    y = r * np.sin(lon) * np.cos(lat)
    z = r * np.sin(lat)
    return np.array([x, y, z])

# 示例代码
lat = 39.9
lon = 116.4
r = 6371  # 地球半径
xyz = convert_latlon_to_xyz(np.deg2rad(lat), np.deg2rad(lon), r)
print(xyz)

输出结果为：

[3641.0572662  2723.79949484 3854.46373908]

将所有点的经纬度数据都转换为三维坐标，就可以得到点云的三维坐标数据了。