给我一个根据车辆横摆动力学微分方程得到质心侧偏角-质心侧偏角速度的相平面图的matlab代码实例

以下是一个根据车辆横摆动力学微分方程得到质心侧偏角-质心侧偏角速度的相平面图的matlab代码实例：

% 参数
m = 1000; % 质量
Iz = 2000; % 惯性矩
lf = 1.2; % 前轮到质心的距离
lr = 1.8; % 后轮到质心的距离
Cf = 80000; % 前轮侧向刚度
Cr = 120000; % 后轮侧向刚度
Vx = 10; % 车速

% 横摆动力学微分方程
A = -(Cf+Cr)/(m*Vx);
B = (lf*Cf-lr*Cr)/(m*Vx)-Vx;
C = (lf^2*Cf+lr^2*Cr)/(Iz*Vx);
D = lf*Cf/Iz-Vx*lr*Cr/Iz;
eig1 = (-B+sqrt(B^2-4*A*C))/2/A;
eig2 = (-B-sqrt(B^2-4*A*C))/2/A;

% 绘制相平面图
figure;
hold on;
grid on;
title('Vehicle Lateral Dynamics Phase-Plane');
xlabel('Lateral Velocity [rad/s]');
ylabel('Yaw Rate [rad/s]');
xlim([-5,5]);
ylim([-5,5]);

% 绘制特征线
plot([0, -D/C], [0, eig1], 'r--');
plot([0, -D/C], [0, eig2], 'r--');

% 绘制相轨迹
x0 = 0;
y0 = 0;
tspan = [0, 10];
[t, y] = ode45(@(t,y) [y(2); A*y(1)+B*y(2)+C*y(1)^3+D*y(1)^2], tspan, [x0;y0]);
plot(y(:,1), y(:,2));

这段代码会生成一个相平面图，其中包括特征线和相轨迹。特征线表示车辆稳定时的两个特征值，相轨迹则表示车辆在不同初始状态下的运动轨迹。