stm32f103基于hel库控制两个开环步进电机

1. 首先，需要配置GPIO端口和定时器计数器。

2. 然后，需要编写函数来控制电机的旋转方向和步数。

3. 在主函数中，初始化GPIO和定时器，并使用编写的函数来控制电机的运动。

下面是一个简单的示例代码，用于控制两个开环步进电机：

#include "stm32f10x.h"
#include "hel.h"

// 定义GPIO端口
#define MOTOR1_DIR_PORT GPIOA
#define MOTOR1_DIR_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_STEP_PORT GPIOA
#define MOTOR1_STEP_PIN GPIO_Pin_1

#define MOTOR2_DIR_PORT GPIOA
#define MOTOR2_DIR_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_STEP_PORT GPIOA
#define MOTOR2_STEP_PIN GPIO_Pin_3

// 定义定时器计数器
#define TIMER_PERIOD 1000

// 定义电机运动方向
#define MOTOR_DIR_FORWARD  1
#define MOTOR_DIR_BACKWARD 0

// 定义电机步数
#define MOTOR_STEPS_PER_REVOLUTION 200

void motor_control(GPIO_TypeDef* dir_port, uint16_t dir_pin,
                   GPIO_TypeDef* step_port, uint16_t step_pin,
                   uint8_t direction, uint16_t steps)
{
    // 设置电机方向
    GPIO_WriteBit(dir_port, dir_pin, direction);

    // 控制电机步数
    for (uint16_t i = 0; i < steps; i++) {
        GPIO_WriteBit(step_port, step_pin, Bit_SET);
        GPIO_WriteBit(step_port, step_pin, Bit_RESET);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟和GPIO
    SystemInit();
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef gpio_init = {0};
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    gpio_init.GPIO_Pin = MOTOR1_DIR_PIN | MOTOR1_STEP_PIN
                       | MOTOR2_DIR_PIN | MOTOR2_STEP_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);

    // 初始化定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_init = {0};
    tim_init.TIM_Period = TIMER_PERIOD;
    tim_init.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / TIMER_PERIOD - 1;
    tim_init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    tim_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &tim_init);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 控制电机运动
    while (1) {
        // 控制电机1顺时针旋转2圈
        motor_control(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN,
                      MOTOR1_STEP_PORT, MOTOR1_STEP_PIN,
                      MOTOR_DIR_FORWARD, MOTOR_STEPS_PER_REVOLUTION * 2);

        // 控制电机2逆时针旋转1圈
        motor_control(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN,
                      MOTOR2_STEP_PORT, MOTOR2_STEP_PIN,
                      MOTOR_DIR_BACKWARD, MOTOR_STEPS_PER_REVOLUTION);
    }
}

请注意，此示例代码仅作为参考，实际使用时需要根据具体的硬件和需求进行修改。