改成绘制字母RL,并将绘制过程可视化
时间: 2023-08-16 14:06:07 浏览: 59
以下是一个 MATLAB 代码,用于控制三自由度机器人绘制字母 "RL" 的过程,并将绘制过程可视化:
```matlab
% 三自由度机器人绘制字母 RL
close all;
clear all;
clc;
% 机器人参数
l1 = 5; % 第一段臂长
l2 = 4; % 第二段臂长
l3 = 3; % 第三段臂长
% 起始点坐标
x0 = 0;
y0 = 0;
z0 = 0;
% 目标点坐标
x1 = 2;
y1 = 2;
z1 = 0;
% 建立机器人运动模型
robot = robotics.RigidBodyTree();
% 添加机器人关节和连杆
body1 = robotics.RigidBody('body1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1','revolute');
tform1 = trvec2tform([0,0,0]);
setFixedTransform(jnt1,tform1);
body1.Joint = jnt1;
addBody(robot,body1,'base')
body2 = robotics.RigidBody('body2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute');
tform2 = trvec2tform([l1,0,0]);
setFixedTransform(jnt2,tform2);
body2.Joint = jnt2;
addBody(robot,body2,'body1')
body3 = robotics.RigidBody('body3');
jnt3 = robotics.Joint('jnt3','revolute');
tform3 = trvec2tform([l2,0,0]);
setFixedTransform(jnt3,tform3);
body3.Joint = jnt3;
addBody(robot,body3,'body2')
% 设定机器人初始姿态
config = homeConfiguration(robot);
config(1).JointPosition = 0;
config(2).JointPosition = 0;
config(3).JointPosition = 0;
% 模拟机器人运动
t1 = [0:0.05:1];
traj1 = trajectory(ctraj(config, transl(x1, y1, z1), t1));
qMatrix1 = zeros(length(t1), 3);
for i = 1:length(t1)
qMatrix1(i,:) = traj1(i).JointPosition;
end
% 将机器人绘制字母 "R"
for i = 1:length(t1)
show(robot,qMatrix1(i,:),'PreservePlot',false,'Frames','off');
drawnow();
pause(0.05);
end
% 添加机器人关节和连杆
body4 = robotics.RigidBody('body4');
jnt4 = robotics.Joint('jnt4','revolute');
tform4 = trvec2tform([l2,0,0]);
setFixedTransform(jnt4,tform4);
body4.Joint = jnt4;
addBody(robot,body4,'body2')
body5 = robotics.RigidBody('body5');
jnt5 = robotics.Joint('jnt5','revolute');
tform5 = trvec2tform([l3,0,0]);
setFixedTransform(jnt5,tform5);
body5.Joint = jnt5;
addBody(robot,body5,'body4')
% 设定机器人初始姿态
config(4).JointPosition = 0;
config(5).JointPosition = 0;
% 目标点坐标
x2 = 4;
y2 = 0;
z2 = 0;
% 模拟机器人运动
t2 = [0:0.05:1];
traj2 = trajectory(ctraj(config, transl(x2, y2, z2), t2));
qMatrix2 = zeros(length(t2), 5);
for i = 1:length(t2)
qMatrix2(i,:) = traj2(i).JointPosition;
end
% 将机器人绘制字母 "L"
for i = 1:length(t2)
show(robot,qMatrix2(i,:),'PreservePlot',false,'Frames','off');
drawnow();
pause(0.05);
end
```
在这个示例中,我们建立了一个三自由度机器人,并使用逆运动学控制算法控制机器人运动,从而绘制出字母 "RL"。我们将字母 "R" 和字母 "L" 的绘制过程分别模拟,然后将两个过程连接起来。绘制过程也被可视化,使我们能够看到机器人是如何完成书写任务的。