无迹卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波适用场景的区别

无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）和扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）都是常用的非线性系统滤波方法，它们的主要区别在于对于非线性函数的处理方式不同。

UKF是通过一系列无迹变换（Unscented Transform）将非线性函数进行线性化，得到近似的高斯分布，然后基于线性化后的高斯分布进行滤波，相比于EKF，UKF能够更好地处理高斯分布非线性变换的问题，因此在一些高维度、高非线性的系统中被广泛应用。

EKF则是通过对非线性函数进行泰勒展开，然后利用一阶近似来进行线性化，同样能够处理非线性系统，但是在非高斯分布的情况下，EKF的表现可能不如UKF。

因此，UKF适用于高维度、高非线性的系统，而EKF适用于低维度、低非线性的系统，另外，如果系统模型已知，并且状态变量服从高斯分布，那么EKF是最常用的滤波方法。