Traceback (most recent call last): File "save_novate_pose.py", line 103, in <module> load_global_csv(csv_path, "{}/novatel-pose.txt".format(save_path)) File "save_novate_pose.py", line 77, in load_global_csv rotation_matrix_first = R.from_quat(csv_quaternion[0, :]).as_matrix() AttributeError: 'Rotation' object has no attribute 'as_matrix'

这是一个 Python 的错误提示信息，出现在程序执行时，说明代码存在错误。根据错误提示信息，可以看出是在 "save_novate_pose.py" 文件的第 103 行出现了错误。具体原因是在 "load_global_csv" 函数中，调用了 "as_matrix()" 方法，但是 'Rotation' 对象没有该方法，因此出现了 'Rotation' object has no attribute 'as_matrix' 的错误信息。

解决办法是将 "as_matrix()" 方法替换为 "as_dcm()" 方法。因为 'Rotation' 对象有 "as_dcm()" 方法，可以将四元数转换为旋转矩阵。将 "load_global_csv" 函数中的语句修改为：

rotation_matrix_first = R.from_quat(csv_quaternion[0, :]).as_dcm()

这样，就可以解决这个错误了。