基于51单片机的四路红外循迹，超声波定点测距的代码

这是一个基于51单片机的四路红外循迹和超声波定点测距的代码，代码中使用了红外传感器和超声波模块来控制小车的运动，小车可以判断自己所在的位置并避免障碍物。

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>

typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;

#define IR P1

//定义红外传感器的引脚
sbit left1=IR^0;
sbit left2=IR^1;
sbit right1=IR^2;
sbit right2=IR^3;

//定义超声波引脚
sbit trig=P2^0;
sbit echo=P2^1;

//定义电机引脚
sbit ena=P2^2;
sbit enb=P2^3;
sbit in1=P2^4;
sbit in2=P2^5;
sbit in3=P2^6;
sbit in4=P2^7;

void delay(uint t)
{
    while(t--);
}

void init()
{
    TMOD=0x01;  //定时器0工作在模式1，16位计数器
    TH0=0xfc;   //计数初值
    TL0=0x18;
    ET0=1;      //开定时器0中断
    EA=1;       //开全局中断
}

void main()
{
    uchar time;
    uchar flag;
    init();
    while(1)
    {
        //四路循迹
        if(left1==0&&left2==0&&right1==0&&right2==0)
        {
            in1=0;in2=0;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==0&&left2==0&&right1==0&&right2==1)
        {
            in1=0;in2=0;in3=1;in4=0;
        }
        else if(left1==0&&left2==0&&right1==1&&right2==0)
        {
            in1=0;in2=0;in3=0;in4=1;
        }
        else if(left1==0&&left2==0&&right1==1&&right2==1)
        {
            in1=0;in2=1;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==0&&left2==1&&right1==0&&right2==0)
        {
            in1=1;in2=0;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==0&&left2==1&&right1==0&&right2==1)
        {
            in1=0;in2=1;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==0&&left2==1&&right1==1&&right2==0)
        {
            in1=0;in2=0;in3=0;in4=1;
        }
        else if(left1==0&&left2==1&&right1==1&&right2==1)
        {
            in1=0;in2=1;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==1&&left2==0&&right1==0&&right2==0)
        {
            in1=1;in2=0;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==1&&left2==0&&right1==0&&right2==1)
        {
            in1=1;in2=0;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==1&&left2==0&&right1==1&&right2==0)
        {
            in1=0;in2=0;in3=1;in4=0;
        }
        else if(left1==1&&left2==0&&right1==1&&right2==1)
        {
            in1=1;in2=0;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==1&&left2==1&&right1==0&&right2==0)
        {
            in1=1;in2=0;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==1&&left2==1&&right1==0&&right2==1)
        {
            in1=1;in2=0;in3=0;in4=0;
        }
        else if(left1==1&&left2==1&&right1==1&&right2==0)
        {
            in1=0;in2=0;in3=0;in4=1;
        }
        else if(left1==1&&left2==1&&right1==1&&right2==1)
        {
            in1=1;in2=0;in3=0;in4=0;
        }

        //超声波测距
        trig=1;
        delay(10);
        trig=0;
        while(!echo);
        TR0=1;      //启动定时器0
        while(echo);
        TR0=0;      //关闭定时器0
        time=(TH0<<8)+TL0;
        if(time<1000)   //超声波测距小于1s
        {
            flag=1;
            ena=1;enb=1;
            in3=1;in4=0;in1=0;in2=0;   //前进
        }
        else if(flag)   //超声波测距大于1s且之前有障碍物
        {
            ena=1;enb=1;
            in3=0;in4=1;in1=0;in2=0;   //后退
            delay(500);
            ena=1;enb=1;
            in3=0;in4=0;in1=0;in2=0;   //停止
            delay(500);
            ena=1;enb=1;
            in3=0;in4=0;in1=1;in2=0;   //右转
            delay(500);
            ena=1;enb=1;
            in3=1;in4=0;in1=0;in2=0;   //前进
            delay(1000);
            flag=0;
        }
    }
}

//定时器0中断函数，用于计算超声波测距时间
void timer0() interrupt 1
{
    TH0=0xfc;
    TL0=0x18;
}