写一段使用Gazebo的插件系统，将IMU的数据输入到Gazebo的模拟器中，以模拟机器人的运动的代码

可以使用以下代码来实现：#include <gazebo/gazebo.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>
#include <gazebo/sensors/sensors.hh>// IMU 数据头文件
#include <IMU_data.h>namespace gazebo
{
class IMUPlugin : public ModelPlugin
{
public: void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr /*_sdf*/)
{
// 存储模型指针
this->model = _parent; // 初始化 IMU 数据
this->IMU_data.init(); // 创建一个update事件，每次循环触发一次
this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
std::bind(&IMUPlugin::OnUpdate, this));
} // Called by the world update start event
public: void OnUpdate()
{
// 获取 IMU 数据
this->IMU_data.read(); // 设置IMU数据
this->model->SetLinearVel(math::Vector3(this->IMU_data.linear_acceleration.x,
this->IMU_data.linear_acceleration.y,
this->IMU_data.linear_acceleration.z));
this->model->SetAngularVel(math::Vector3(this->IMU_data.angular_velocity.x,
this->IMU_data.angular_velocity.y,
this->IMU_data.angular_velocity.z));
} // Pointer to the model
private: physics::ModelPtr model; // Pointer to the update event connection
private: event::ConnectionPtr updateConnection; // IMU 数据结构体
private: IMU_Data IMU_data;
}; // Register this plugin with the simulator
GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(IMUPlugin)
}