给出一段PID控制器控制车辆间安全距离的matlab代码
时间: 2024-05-05 20:15:08 浏览: 23
以下是一段基于PID控制器的车辆间安全距离控制的Matlab代码:
```
clear all;
close all;
clc;
% 预设参数
Kp = 1.5; % 比例系数
Ki = 0.5; % 积分系数
Kd = 0.1; % 微分系数
dt = 0.1; % 时间步长
N = 1000; % 迭代次数
ref_dist = 5; % 参考距离
err_sum = 0; % 错误积分项
% 初始化状态
dist = 10; % 初始距离
vel = 10; % 初始速度
acc = 0; % 初始加速度
% 控制循环
for i = 1:N
% 计算误差和误差积分项
err = ref_dist - dist;
err_sum = err_sum + err * dt;
% 计算控制量
ctrl = Kp * err + Ki * err_sum + Kd * (vel - ref_dist) / dt;
% 更新状态
acc = ctrl;
vel = vel + acc * dt;
dist = dist + vel * dt;
% 绘图
t(i) = i * dt;
d(i) = dist;
v(i) = vel;
a(i) = acc;
end
% 输出结果
disp(['Final distance: ' num2str(dist)]);
disp(['Final velocity: ' num2str(vel)]);
disp(['Final acceleration: ' num2str(acc)]);
% 绘图
subplot(3,1,1);
plot(t, d);
title('Distance vs. Time');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Distance (m)');
subplot(3,1,2);
plot(t, v);
title('Velocity vs. Time');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Velocity (m/s)');
subplot(3,1,3);
plot(t, a);
title('Acceleration vs. Time');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Acceleration (m/s^2)');
```
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