ORB-SLAM3实跑教程

ORB-SLAM3是一种基于视觉SLAM技术的开源软件，可以用于实现室内场景的实时三维重建、定位和建图。下面是ORB-SLAM3的实跑教程：

1. 安装依赖库和必要的工具

在Ubuntu系统上，可以通过以下命令安装ORB-SLAM3所需的依赖库和必要的工具：

sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libboost-all-dev \
libopencv-dev libgl1-mesa-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libgoogle-glog-dev \
libgflags-dev libatlas-base-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libyaml-cpp-dev \
software-properties-common libnss3-dev libx11-dev libxt-dev libxaw7-dev \
libqt4-dev qt4-dev-tools libqt4-opengl-dev libqtwebkit-dev

2. 下载ORB-SLAM3源码

可以从ORB-SLAM3的GitHub仓库中下载源码：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

3. 编译ORB-SLAM3

进入ORB-SLAM3源码目录，执行以下命令进行编译：

mkdir build
cd build
cmake .. -DOpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV
make -j4

其中，-DOpenCV_DIR选项指定OpenCV的安装路径，需要根据实际情况进行修改。

4. 下载ORB-SLAM3所需的数据集

ORB-SLAM3需要使用数据集进行测试，可以从ORB-SLAM3的官方网站上下载数据集：

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3_TestDatasets

将下载的数据集解压缩到ORB-SLAM3的根目录下，比如：

cd ORB_SLAM3
tar -zxvf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

5. 运行ORB-SLAM3

进入编译后的build目录，执行以下命令运行ORB-SLAM3：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /path/to/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

其中，/path/to/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/需要替换为实际的数据集路径。

6. 查看ORB-SLAM3的运行结果

ORB-SLAM3会在运行过程中显示出图像和相机轨迹等信息，可以通过显示窗口进行查看。同时，ORB-SLAM3还会将运行结果保存到ORB-SLAM3/Examples/RGB-D/results/TUM1.yaml文件中，可以通过工具进行查看和分析。

以上就是ORB-SLAM3的实跑教程，希望对你有所帮助。