除了使用markerarray想要绘制方形还可以用什么格式的消息
时间: 2024-03-06 12:49:38 浏览: 22
除了使用`MarkerArray`消息来绘制方形,还可以使用`OccupancyGrid`消息来表示二维网格地图,并在地图中绘制方形。
`OccupancyGrid`消息是ROS中用于表示概率二维网格地图的消息类型,具有网格地图的常见属性,如分辨率、宽度、高度、原点等。我们可以将方形区域视为一个障碍物,将其对应的网格设置为障碍物网格。
以下是一个使用`OccupancyGrid`消息绘制方形区域的示例代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
rospy.init_node('occupancy_grid_node')
# create an occupancy grid publisher
occupancy_grid_pub = rospy.Publisher('map', OccupancyGrid, queue_size=10)
# create a new occupancy grid message
occupancy_grid_msg = OccupancyGrid()
# set the map metadata
occupancy_grid_msg.info.resolution = 0.1 # set the resolution to 0.1 meter per cell
occupancy_grid_msg.info.width = 10 # set the width to 10 cells
occupancy_grid_msg.info.height = 10 # set the height to 10 cells
occupancy_grid_msg.info.origin = Pose(Point(-1.0, -1.0, 0.0), Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)) # set the origin to (-1,-1)
# set the data of the occupancy grid
data = [0] * (occupancy_grid_msg.info.width * occupancy_grid_msg.info.height) # initialize the data to all free space
# set the cells corresponding to the rectangle as occupied
x1, y1 = 3, 3 # set the top-left corner of the rectangle
x2, y2 = 6, 6 # set the bottom-right corner of the rectangle
for x in range(x1, x2+1):
for y in range(y1, y2+1):
data[x + y * occupancy_grid_msg.info.width] = 100 # set the cell as occupied
occupancy_grid_msg.data = data # set the data of the occupancy grid
# publish the occupancy grid
occupancy_grid_pub.publish(occupancy_grid_msg)
```
在这个例子中,我们创建了一个`OccupancyGrid`消息,并设置了其元数据,包括分辨率、宽度、高度和原点。我们将方形区域视为一个占据网格,将其对应的网格的值设置为100,其余网格的值设置为0。最后,我们将数据设置到`OccupancyGrid`消息中,并将其发布到`map`话题中。
在实际使用时,我们可以在ROS系统中订阅`OccupancyGrid`消息,并使用RViz等可视化工具来查看绘制出来的方形区域。
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