51单片机小车实现蓝牙HC05模块通信控制前进后退代C语言码及原理

本文介绍51单片机小车通过蓝牙HC05模块实现通信控制前进后退的代C语言码及原理。

1. 硬件准备

- 51单片机开发板
- 电机驱动模块
- HC05蓝牙模块
- 电源模块
- 麦克纳姆轮小车底盘

2. 程序设计

HC05蓝牙模块可以通过串口通信实现与51单片机的数据传输，因此需要设置串口通信参数，如波特率、数据位、停止位、校验位等。

在程序设计中，需要先对电机驱动模块进行初始化，包括设置电机方向及PWM控制信号。然后通过蓝牙模块接收控制指令，根据指令控制电机驱动模块的输出，实现小车的前进、后退、左转、右转等动作。

下面是实现蓝牙HC05模块通信控制前进后退的代C语言码：

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

#define uint8 unsigned char
#define uint16 unsigned int

sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

uint8 UART_Buffer[32];
uint8 UART_Length;

void UART_Init()
{
    TMOD |= 0x20;
    TH1 = 0xfd;
    TL1 = 0xfd;
    PCON &= 0x7f;
    SCON |= 0x50;
    ES = 1;
    EA = 1;
}

void Motor_Init()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

void Motor_Move(uint8 dir)
{
    switch(dir)
    {
        case 'F':IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 1;IN4 = 0;break; //前进
        case 'B':IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 0;IN4 = 1;break; //后退
        case 'L':IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 1;IN4 = 0;break; //左转
        case 'R':IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 1;break; //右转
        case 'S':IN1 = 0;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 0;break; //停止
    }
}

void UART_Interrupt() interrupt 4
{
    if(RI == 1)
    {
        RI = 0;
        UART_Buffer[UART_Length] = SBUF;
        if(UART_Buffer[UART_Length] == '\n')
        {
            UART_Buffer[UART_Length] = '\0';
            UART_Length = 0;
            Motor_Move(UART_Buffer[0]);
        }
        else
        {
            UART_Length++;
        }
    }
}

void main()
{
    UART_Init();
    Motor_Init();
    while(1);
}

3. 原理

在该程序中，首先通过UART_Init()函数初始化串口通信参数，然后通过Motor_Init()函数初始化电机驱动模块，将电机方向及PWM控制信号输出口设置为0。在UART_Interrupt()函数中，通过蓝牙模块接收控制指令，根据指令控制电机驱动模块的输出，实现小车的前进、后退、左转、右转等动作。最后在主函数中执行while(1)循环，等待接收蓝牙模块发送的指令。

总之，通过蓝牙HC05模块实现通信控制前进后退是一种较为简单实用的方法，可以在物联网、机器人等领域广泛应用。