Linux内核实时性发展历史

Linux内核实时性是指系统能够在严格的时间要求下，按照预定的时间间隔来处理任务。这一特性对于工业自动化、航空航天、医疗设备等领域的应用非常重要。以下是Linux内核实时性发展历史的主要里程碑：

1. 2004年，实时和嵌入式Linux工程（Real-time and Embedded Linux Project，简称RTLinux）发布。RTLinux通过在Linux内核之上增加一个实时调度器，实现了对实时性的支持。

2. 2007年，PREEMPT_RT项目发布，这是一个在Linux内核中实现实时性的项目。它通过修改Linux内核的调度器和中断处理程序，实现了对实时性的支持。

3. 2008年，Linux内核2.6.30版本中加入了Cgroups（控制组）特性，它可以将不同的任务分组，并限制它们的资源使用，从而提高系统的实时性。

4. 2012年，Linux内核3.4版本中加入了完整的PREEMPT_RT补丁，这意味着Linux内核可以完全支持实时性。

5. 2015年，Linux内核4.4版本中加入了贡献自Red Hat公司的Deadline调度器，它可以为实时任务提供更好的响应时间。

6. 2016年，Linux内核4.9版本中加入了实时性的改进，包括对贡献自德国Fraunhofer研究机构的协同式调度器（Cyclictest）的支持，它可以在Linux内核中实现高精度的实时调度。

7. 2018年，Linux内核4.14版本中加入了对Real-time Group（RT-group）的支持，它可以将实时任务分组，并提供更好的调度和资源管理。

目前，Linux内核的实时性已经得到了广泛的应用和推广，它被用于工业自动化、机器人控制、医疗设备、航空航天等领域的实时系统中。同时，Linux内核的实时性也在不断地得到改进和完善，未来它将继续为实时系统的发展做出贡献。