51循迹小车两个红外对管怎么跑直角线

循迹小车通过两个红外对管检测地面颜色的不同来判断小车的位置和方向。如果要让循迹小车跑直角线，可以通过以下步骤实现：

1. 将两个红外对管分别连接到控制电路中，通过采集两个红外对管的数据，判断小车当前的位置和方向。

2. 当小车需要转弯时，可以通过控制车轮的转速和方向来实现。例如，如果要向左转弯，可以使左侧车轮停止转动或减速，而右侧车轮继续正常转动，从而使小车向左转弯。

3. 通过不断调整车轮的转速和方向，可以使小车沿着直角线行驶。具体实现方法可以根据具体的控制电路和编程语言来进行调整。

相关问题

51循迹小车两个红外对管跑直角线代码

以下是51单片机基于红外循迹的小车跑直角线的代码示例，使用两个红外对管作为循迹传感器：

#include <reg51.h>

sbit IN1 = P1^0;   //电机1引脚定义
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;   //电机2引脚定义
sbit IN4 = P1^3;

sbit IR1 = P3^0;   //红外对管1引脚定义
sbit IR2 = P3^1;   //红外对管2引脚定义

void delay(unsigned int xms)   //延时函数
{
    unsigned int i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
        for(j=110;j>0;j--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(IR1==0 && IR2==0)   //循迹传感器同时检测到黑线
        {
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
        }
        else if(IR1==0 && IR2==1)   //只有循迹传感器1检测到黑线
        {
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;   //电机2停止
            IN4 = 0;
            delay(500);   //延时
            IN1 = 0;   //电机1停止
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
        }
        else if(IR1==1 && IR2==0)   //只有循迹传感器2检测到黑线
        {
            IN1 = 0;   //电机1停止
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
            delay(500);   //延时
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;   //电机2停止
            IN4 = 0;
        }
        else   //两个循迹传感器都未检测到黑线
        {
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
        }
    }
}

注意：以上代码仅供参考，实际使用中需根据具体情况进行调整。

stm32两轮循迹小车 3个红外对管代码 tb86612fng电机

您好！对于您的问题，我可以为您提供一些关于STM32两轮循迹小车和TB86612FNG电机的代码示例。下面是一个简单的代码框架，可用于控制两轮循迹小车。

首先，您需要定义引脚和初始化设置：

// 引脚定义
#define IR_LEFT_PIN   GPIO_PIN_0
#define IR_LEFT_PORT  GPIOA
#define IR_RIGHT_PIN  GPIO_PIN_1
#define IR_RIGHT_PORT GPIOA

#define MOTOR_A_IN1_PIN  GPIO_PIN_2
#define MOTOR_A_IN1_PORT GPIOA
#define MOTOR_A_IN2_PIN  GPIO_PIN_3
#define MOTOR_A_IN2_PORT GPIOA

#define MOTOR_B_IN3_PIN  GPIO_PIN_4
#define MOTOR_B_IN3_PORT GPIOA
#define MOTOR_B_IN4_PIN  GPIO_PIN_5
#define MOTOR_B_IN4_PORT GPIOA

// 初始化函数
void init(void) {
    // 初始化红外对管引脚为输入模式
    HAL_GPIO_Init(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_NOPULL);
    
    // 初始化电机引脚为输出模式
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
}

接下来，您可以编写函数来控制两轮电机的运动：

// 控制左电机前进
void motorA_forward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 控制左电机后退
void motorA_backward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 控制右电机前进
void motorB_forward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 控制右电机后退
void motorB_backward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 控制两轮电机停止
void motor_stop(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

最后，您可以编写代码来检测红外对管的信号，并相应地控制电机运动：

int main(void) {
    // 初始化
    init();
    
    while (1) {
        // 检测红外对管信号
        if (HAL_GPIO_ReadPin(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
            // 左侧检测到信号，向右转
            motorA_forward();
            motorB_backward();
        } else if (HAL_GPIO_ReadPin(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
            // 右侧检测到信号，向左转
            motorA_backward();
            motorB_forward();
        } else {
            // 没有检测到信号，直行
            motorA_forward();
            motorB_forward();
        }
    }
}

请注意，这只是一个简单的代码示例，仅用于了解控制两轮循迹小车和TB86612FNG电机的基本原理。具体的实现可能需要根据您的硬件和功能需求进行调整。希望对您有所帮助！如有任何问题，请随时向我提问。