void Tracking_Melon::bounding_box_callback( const darknet_ros_msgs::BoundingBoxes& msg) { if(!ok){ roi_recv = msg.bounding_boxes; ifdetect = 0; if (roi_recv.size()) { for (int i = 0; i < roi_recv.size(); i++) { roi.push_back(cv::Rect(roi_recv[i].xmin, roi_recv[i].ymin, roi_recv[i].xmax - roi_recv[i].xmin, roi_recv[i].ymax - roi_recv[i].ymin)); } for (auto i = 0; i < roi.size(); i++) { obj.push_back(roi[i]); algorithms.push_back(TrackerKCF::create()); } ifdetect = 1; } } }
时间: 2024-01-09 18:04:04 浏览: 51
这段代码是一个函数 `bounding_box_callback`,它接收一个 `darknet_ros_msgs::BoundingBoxes` 类型的消息,这个消息包含了一些边界框(bounding boxes)。在函数中,首先判断一个叫做 `ok` 的变量是否为真,如果不是真则执行以下代码:
- 将接收到的边界框存储到一个名为 `roi_recv` 的容器中。
- 将变量 `ifdetect` 的值设置为 0。
- 如果 `roi_recv` 容器不为空,那么遍历这个容器中的每一个边界框,将其保存到名为 `roi` 的容器中,并且使用 `TrackerKCF` 算法将每一个边界框初始化为一个跟踪器(tracker)。
- 将 `ifdetect` 的值设置为 1。
整个函数的作用是将接收到的边界框转换成一个个可以跟踪的目标,并将它们保存到 `obj` 和 `algorithms` 中。
相关问题
分析代码 bounding_sub = nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes", 1, &Tracking_Melon::bounding_box_callback, this);
这段代码是在ROS (Robot Operating System)中使用的,它创建了一个名为"/darknet_ros/bounding_boxes"的ROS主题,并将其与Tracking_Melon类中的bounding_box_callback()函数绑定,使该函数可以接收来自该主题的消息。该主题的数据类型是bounding_boxes,它包含目标检测算法(在这种情况下是Darknet)检测到的边界框信息,如位置、大小和类别。这个节点将这些边界框信息传递给Tracking_Melon类中的bounding_box_callback()函数进行处理,以执行跟踪或其他相关操作。这个节点的订阅者是nh,它是一个ROS节点句柄,它负责管理节点之间的通信。最后,this指针作为回调函数的参数传递,以确保回调函数可以访问该类的成员变量和函数。
解释以下代码:void Tracking_Melon::init() { ros::NodeHandle nh; image_transport::ImageTransport it(nh); //roi_pub = nh.advertise<iarc_msgs::RoiPos>("RoiPose", 30); target_position_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Pose >("/target_position", 30); bounding_sub = nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes", 1, &Tracking_Melon::bounding_box_callback, this); camera_subscriber = it.subscribe("/camera/rgb/image_raw", 1, &Tracking_Melon::imageCallback, this); if_track_pub = nh.advertise<std_msgs::Int8>("/tracking/if_tracking", 30); getRandomColors(colors, 2); ros::spinOnce(); }
这段代码是一个类 Tracking_Melon 中的 init() 函数,该函数是初始化函数,在程序运行之前被调用。它完成以下操作:
1. 创建一个 ros::NodeHandle 对象 nh,用于与 ROS 系统进行通信。
2. 创建一个 image_transport::ImageTransport 对象 it,用于订阅和发布图像数据。
3. 注册两个 ROS 发布者对象:target_position_pub 和 if_track_pub,分别用于发布目标位置信息和是否正在追踪目标的信息。
4. 注册一个 ROS 订阅者对象 bounding_sub,用于订阅 darknet_ros 节点发布的包围框信息。
5. 注册一个 ROS 订阅者对象 camera_subscriber,用于订阅相机原始图像数据。
6. 调用 getRandomColors() 函数,生成一些随机颜色,用于绘制包围框。
7. 调用 ros::spinOnce() 函数,处理 ROS 的回调函数。
总的来说,这段代码是在 ROS 系统中创建了一些发布者和订阅者,用于获取图像数据和包围框信息,并将处理后的结果发布出去,以便其他节点使用。
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