显示点云并给每个点云标上序号
时间: 2023-07-10 10:18:58 浏览: 47
下面是使用PCL库显示点云并给每个点云标上序号的示例代码。假设点云数据已经被加载到了 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud` 中:
```cpp
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main() {
// 创建 PCL 可视化对象
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
// 添加点云
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
// 为每个点添加序号
for (int i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
std::stringstream ss;
ss << i;
viewer.addText3D(ss.str(), cloud->points[i], 0.02, 1, 1, 1);
}
// 显示点云
viewer.spin();
return 0;
}
```
上述代码中,我们首先创建了一个 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 对象 `viewer`,并将点云添加到了可视化窗口中。接下来,我们使用一个循环为每个点添加序号,并使用 `viewer.addText3D()` 函数在点的位置处添加标号。最后,调用 `viewer.spin()` 显示点云。
需要注意的是,`viewer.addText3D()` 函数用于在点的位置处添加文本,其中第一个参数为文本内容,第二个参数为点的位置,第三个参数为文本大小,后面三个参数为 RGB 颜色值。在上述代码中,我们使用了 `std::stringstream` 类型和 `<<` 运算符将整型变量转换为字符串类型的标号。