e:\AArduino\PAckageX\libraries\Simple_FOC\src\drivers\hardware_specific\esp32\esp32_ledc_mcu.cpp:21:26: fatal error: soc/soc_caps.h: No such file or directory compilation terminated. exit status 1 Compilation error: exit status 1

这个编译错误提示是编译器找不到 `soc/soc_caps.h` 文件，这个文件通常是在 esp-idf 的 include 目录中，因此你需要检查一下是否正确安装了 esp-idf。

以下是一些可能有用的步骤：

1. 检查 esp-idf 是否正确安装。你可以从官网下载 esp-idf，然后按照说明进行安装。
2. 打开 Arduino IDE，选择 "文件" -> "首选项"，在 "附加开发板管理器网址" 中添加 `https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json`。
3. 选择 "工具" -> "开发板" -> "开发板管理器"，在搜索栏中输入 "esp32"。
4. 找到 "esp32" 并点击 "安装"。
5. 安装完成后，重新打开你的项目，编译并上传代码。

如果安装成功，编译器应该能够找到 `soc/soc_caps.h` 文件并成功编译。