单目相机如何用python测量棋盘格的距离

单目相机测量棋盘格距离的方法一般是通过计算相机与棋盘格的空间关系来实现。以下是一个基本的Python实现步骤：

1. 首先使用OpenCV库中的cv2.findChessboardCorners()函数从图像中找到棋盘格的角点。

2. 使用cv2.calibrateCamera()函数校准相机以获得相机的内部参数和畸变参数。

3. 使用cv2.solvePnP()函数计算相机和棋盘格之间的旋转和平移关系。

4. 计算相机到棋盘格的距离。

下面是一个代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 棋盘格尺寸
square_size = 0.025 # 单位为米
pattern_size = (9, 6)

# 读取图像
img = cv2.imread('chessboard.jpg')

# 寻找棋盘格角点
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(img, pattern_size, None)

# 校准相机
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
objp = np.zeros((pattern_size[0]*pattern_size[1], 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:pattern_size[0], 0:pattern_size[1]].T.reshape(-1, 2) * square_size
objpoints = [objp] * len(corners)
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, corners, img.shape[:2], None, None)

# 计算相机和棋盘格的旋转和平移关系
ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objp, corners, mtx, dist)

# 计算相机到棋盘格的距离
distance = np.linalg.norm(tvec)

print('Distance: {:.2f} meters'.format(distance))

需要注意的是，这个方法需要事先知道棋盘格的尺寸。在上面的代码示例中，棋盘格的尺寸被设定为0.025米。如果棋盘格尺寸不同，需要相应地修改代码中的square_size变量。