显示pid处理后的计算公式

PID控制器的计算公式为：

$$ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{d}{dt} e(t) $$

其中，$u(t)$为PID控制器的输出，$e(t)$为控制系统的误差，$K_p$、$K_i$、$K_d$分别为比例系数、积分系数和微分系数。这个公式反映了PID控制器对误差的三种处理方式：比例处理、积分处理和微分处理。

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matlab 显示pid处理后的计算公式

在MATLAB中，可以使用symbolic math toolbox来显示PID处理后的计算公式。具体步骤如下：

1. 打开MATLAB，点击菜单栏的"APPS"，选择"Symbolic Math Toolbox"。

2. 在当前文件夹下新建一个.m文件，输入以下代码：

syms u(t) e(t) Kp Ki Kd
u(t) = Kp*e(t) + Ki*int(e(t),0,t) + Kd*diff(e(t),t);
u(t)

3. 保存文件并运行，MATLAB将显示PID控制器的计算公式。

其中，syms函数用于声明变量为符号变量，int函数用于计算积分，diff函数用于计算导数。