阶次跟踪将采集卡采集到的时域信号经过重采样转换为等角度信号代码

阶次跟踪中的重采样是将采集卡采集到的时域信号转换为等角度信号的一种方法，常用于旋翼电机的控制中。

重采样的过程是将采样到的时域信号首先通过低通滤波器进行滤波，去除高频噪声和抖动。然后，将滤波后的信号进行插值，使其变为等角度信号，即将信号按照一定的频率进行重复采样，以保证采样点之间的时间间隔相等。

具体来说，重采样的代码实现需要进行以下步骤：

1. 通过采集卡获取时域信号，并进行滤波处理。

2. 计算出采样率，以及转换后的采样率，即等角度信号的采样率。

3. 根据等角度信号的采样率，对原始时域信号进行插值，得到等角度信号。

4. 将等角度信号作为控制器的输入，进行阶次跟踪控制。

需要注意的是，重采样过程中需要进行信号插值，可能会引入一定的误差，因此需要根据实际应用场景进行选择合适的插值方法和参数设置。