在无显示屏的情况下，利用stm32f103和带FIFO的ov7670还有山外多功能调试助手，编写颜色识别追踪程序代码

颜色识别追踪程序可以分为以下几个步骤：

1. 初始化OV7670摄像头和STM32F103外设，包括I2C和SPI接口的初始化。

2. 通过I2C接口对OV7670进行配置，设置图像分辨率、帧率等参数。

3. 配置OV7670的FIFO，并使能FIFO中断，以便在有新的像素点数据时能够触发中断。

4. 在中断服务程序中读取FIFO中的像素点数据，并进行颜色识别。可以采用简单的阈值法进行颜色识别，将像素点RGB值与预设颜色进行比较，如果颜色匹配，则将该像素点的坐标保存到一个数组中。

5. 在主程序中，根据保存的像素点坐标进行追踪。可以采用简单的PID控制算法，根据当前像素点坐标与目标坐标的偏差，计算出控制信号，驱动舵机进行运动控制。

6. 可以通过串口将当前像素点坐标和控制信号输出到PC机进行显示和调试。

下面是一个简单的颜色识别追踪程序代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "ov7670.h"
#include "fifo.h"

// 定义颜色阈值
#define RED_THRESHOLD     50
#define GREEN_THRESHOLD   50
#define BLUE_THRESHOLD    50

// 定义舵机控制参数
#define Kp      1.0
#define Ki      0.0
#define Kd      0.0
#define DT      0.01
#define ANGLE_MAX   180
#define ANGLE_MIN   0

// 定义舵机控制变量
float error = 0.0, last_error = 0.0, integral = 0.0, derivative = 0.0;
float angle = 90.0;

// 定义目标颜色
uint8_t target_color[3] = {255, 0, 0};  // 红色

// 定义像素点坐标数组
uint16_t pixel_x[100], pixel_y[100];
uint8_t pixel_count = 0;

int main(void)
{
    // 初始化OV7670摄像头和FIFO
    ov7670_init();
    fifo_init();
    
    // 配置OV7670的FIFO
    ov7670_config_fifors();
    ov7670_enable_fifors_interrupt();
    
    // 初始化舵机
    servo_init();
    
    while (1)
    {
        // 等待FIFO中断触发
        while (!fifo_flag);
        fifo_flag = 0;
        
        // 读取FIFO中的像素点数据
        uint8_t pixel_data[2];
        fifo_read_data(pixel_data, 2);
        
        // 进行颜色识别
        if (abs(pixel_data[0] - target_color[0]) < RED_THRESHOLD &&
            abs(pixel_data[1] - target_color[1]) < GREEN_THRESHOLD &&
            abs(pixel_data[2] - target_color[2]) < BLUE_THRESHOLD)
        {
            // 颜色匹配，保存像素点坐标
            pixel_x[pixel_count] = fifo_get_x();
            pixel_y[pixel_count] = fifo_get_y();
            pixel_count++;
        }
        
        // 进行舵机控制
        if (pixel_count > 0)
        {
            // 计算目标像素点坐标
            uint16_t target_x = 0, target_y = 0;
            for (uint8_t i = 0; i < pixel_count; i++)
            {
                target_x += pixel_x[i];
                target_y += pixel_y[i];
            }
            target_x /= pixel_count;
            target_y /= pixel_count;
            
            // 计算控制信号
            error = target_x - OV7670_PIXEL_WIDTH / 2;
            integral += error * DT;
            derivative = (error - last_error) / DT;
            float control_signal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
            last_error = error;
            
            // 计算舵机角度
            angle += control_signal;
            if (angle > ANGLE_MAX)
            {
                angle = ANGLE_MAX;
            }
            else if (angle < ANGLE_MIN)
            {
                angle = ANGLE_MIN;
            }
            
            // 控制舵机运动
            servo_set_angle(angle);
        }
        
        // 清空像素点坐标数组
        pixel_count = 0;
    }
}

需要注意的是，由于颜色识别算法较为简单，可能会出现误判的情况，因此需要进行相应的优化和校准，以提高识别准确率。同时，舵机控制也需要进行相应的调试和校准，以保证运动精度和平稳性。