基于pyqt5编写代码，实现PBOX上位机软件中的姿态角图形化显示功能

好的，下面是基于PyQt5实现PBOX上位机软件中姿态角图形化显示的代码参考，其中使用了PyQtGraph库实现绘图：

import pyqtgraph as pg
from PyQt5.QtCore import Qt, QTimer
from PyQt5.QtGui import QPen, QColor
from PyQt5.QtWidgets import QWidget, QVBoxLayout
import numpy as np

class AttitudeDisplay(QWidget):
    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent)
        self.setWindowTitle("Attitude Display")
        self.resize(800, 600)
        
        # 创建绘图窗口
        self.plot_widget = pg.PlotWidget()
        self.plot_widget.setRange(xRange=[-180, 180], yRange=[-90, 90])
        self.plot_widget.showGrid(x=True, y=True)
        self.plot_widget.setBackground('w')
        
        # 添加绘图区域
        self.roll_plot = self.plot_widget.plot(pen=QPen(QColor(255, 0, 0)))
        self.pitch_plot = self.plot_widget.plot(pen=QPen(QColor(0, 255, 0)))
        self.yaw_plot = self.plot_widget.plot(pen=QPen(QColor(0, 0, 255)))
        
        # 创建布局
        layout = QVBoxLayout()
        layout.addWidget(self.plot_widget)
        self.setLayout(layout)
        
        # 创建定时器
        self.timer = QTimer(self)
        self.timer.timeout.connect(self.update_plot)
        self.timer.start(50)  # 50ms更新一次
    
    def update_plot(self):
        # 生成测试数据
        t = np.linspace(0, 2*np.pi, 100)
        roll = np.sin(t) * 45   # 模拟Roll角度，范围：-45~45
        pitch = np.sin(t + np.pi/2) * 30   # 模拟Pitch角度，范围：-30~30
        yaw = np.sin(t + np.pi) * 180   # 模拟Yaw角度，范围：-180~180
        
        # 更新绘图数据
        self.roll_plot.setData(np.rad2deg(t), roll)
        self.pitch_plot.setData(np.rad2deg(t), pitch)
        self.yaw_plot.setData(np.rad2deg(t), yaw)

在上述代码中，我们创建了一个名为AttitudeDisplay的QWidget窗口类，继承了QWidget类，并在其中创建了一个PyQtGraph的绘图窗口和三个绘图区域，分别用于显示Roll、Pitch和Yaw角度。在update_plot方法中，我们生成了随时间变化的测试数据，并将其用于更新绘图数据。定时器每50ms触发一次update_plot方法，从而实现了实时更新绘图的效果。在实际使用中，我们需要将update_plot方法中的测试数据替换为从PBOX设备中读取的实际姿态角度数据。