ros调用usb摄像头

要在ROS中调用USB摄像头，需要使用ROS的图像捕获包。以下是基本步骤：

1. 安装图像捕获包

sudo apt-get install ros-<distro>-image-common

请将`<distro>`替换为您正在使用的ROS发行版（如`kinetic`或`melodic`）。

2. 连接USB摄像头并确定设备名称

使用以下命令可以查看所有已连接的USB设备：

lsusb

摄像头通常会显示`ID 046d:0825 Logitech, Inc. Webcam C270`之类的信息。请记下设备的厂商和产品ID。

3. 启动摄像头节点

使用以下命令启动摄像头节点：

rosrun usb_cam usb_cam_node

您还需要指定摄像头设备的名称和其他参数。例如，如果您的设备名称为`/dev/video0`，分辨率为640x480，则可以使用以下命令：

rosrun usb_cam usb_cam_node _device:=/dev/video0 _image_width:=640 _image_height:=480

4. 查看图像

使用以下命令启动图像查看器：

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

这将打开一个图像窗口，显示从摄像头捕获的图像。