校准三轴加速度计的C语言算法

校准三轴加速度计可以使用以下步骤：

1. 放置加速度计在一个平稳的表面上，确保不受外力干扰。

2. 读取加速度计的原始值并记录。

3. 将加速度计沿着三个轴旋转90度，记录每个轴的读数。

4. 使用以下公式计算每个轴的比例因子和偏移量：

scale_factor = (reading_max - reading_min) / (expected_max - expected_min)

offset = (reading_max + reading_min) / 2 - (expected_max + expected_min) / 2

其中，reading_max是旋转后轴的最大读数，reading_min是旋转后轴的最小读数，expected_max是期望的最大值，expected_min是期望的最小值。

5. 应用比例因子和偏移量来校准加速度计的读数。

下面是一个简单的C语言示例代码，用于校准加速度计：

float scale_factor_x, scale_factor_y, scale_factor_z;
float offset_x, offset_y, offset_z;

void calibrate_accelerometer() {
  // 获取原始读数
  float x_raw = read_accelerometer_x();
  float y_raw = read_accelerometer_y();
  float z_raw = read_accelerometer_z();

  // 旋转90度，获取每个轴的读数
  float x90_raw = read_accelerometer_x();
  float y90_raw = read_accelerometer_y();
  float z90_raw = read_accelerometer_z();

  float x180_raw = read_accelerometer_x();
  float y180_raw = read_accelerometer_y();
  float z180_raw = read_accelerometer_z();

  // 计算比例因子和偏移量
  scale_factor_x = (x90_raw - x_raw) / 90.0;
  offset_x = (x90_raw + x_raw) / 2.0;

  scale_factor_y = (y90_raw - y_raw) / 90.0;
  offset_y = (y90_raw + y_raw) / 2.0;

  scale_factor_z = (z90_raw - z_raw) / 90.0;
  offset_z = (z90_raw + z_raw) / 2.0;
}

void read_accelerometer(float* x, float* y, float* z) {
  // 读取原始加速度计读数
  float x_raw = read_accelerometer_x();
  float y_raw = read_accelerometer_y();
  float z_raw = read_accelerometer_z();

  // 校准读数
  *x = (x_raw - offset_x) / scale_factor_x;
  *y = (y_raw - offset_y) / scale_factor_y;
  *z = (z_raw - offset_z) / scale_factor_z;
}

在这个例子中，`calibrate_accelerometer`函数用于校准加速度计，`read_accelerometer`函数用于读取校准后的加速度计读数。`read_accelerometer_x`、`read_accelerometer_y`和`read_accelerometer_z`函数用于读取原始加速度计读数。