如何使用autoware中ndt_maching

使用Autoware中的NDT Matching模块进行定位，需要进行以下步骤：

1. 确认车辆的硬件设备已经配置完成，如IMU、GPS、激光雷达等。

2. 确认Autoware的软件环境已经配置完成，并且已经启动了相关的节点，如点云数据的采集节点、IMU数据的采集节点、GPS数据的采集节点等。

3. 启动NDT Matching节点，可以通过终端输入以下命令来启动：

   roslaunch ndt_matching ndt_matching.launch

4. 在RViz中查看NDT Matching的输出结果，可以通过终端输入以下命令来启动：

   roslaunch ndt_matching ndt_matching_rviz.launch

5. 在RViz中设置NDT Matching的参数，如设置地图路径、设置点云数据的话题名称等。

6. 启动车辆，开始进行定位任务。

需要注意的是，在使用NDT Matching进行定位时，需要提供高精度的地图数据，同时需要进行一定的参数调整，才能够达到较好的定位效果。

相关问题

autoware使用ndt_mapping建图国内不能使用定位

Autoware使用NDT Mapping进行建图时，需要精确的定位信息来实现高质量的建图结果。在国内使用定位可能会受到一些限制，如GPS信号受遮挡或干扰等，影响定位的精度和稳定性。此时，可以考虑使用其他的定位方式，如基于激光雷达的SLAM技术，来实现建图任务。同时，也可以通过加入更多的传感器信息，如IMU、编码器等，来提高定位的精度和稳定性。

--- stderr: autoware_auto_cmake cmake error at cmakelists.txt:20 (find_packa

根据给出的错误信息，"cmakelists.txt" 文件的第 20 行出现了一个错误，具体是在 "find_package" 这个指令处出错。该指令用于在 CMake 系统中查找指定的软件包或模块。

具体而言，这个错误可能有以下几种可能的原因：

1. 缺少必要的软件包或模块依赖。在程序的 CMake 配置文件中，使用了一个未安装或未配置的软件包或模块，导致找不到对应的包。

2. 路径配置错误。指定的软件包或模块的路径没有正确配置，导致 CMake 无法找到对应的包。

解决这个问题的方法可能如下：

1. 检查相关的软件包或模块是否已经正确安装和配置。如果没有安装，可以尝试重新安装或更新软件包来修复问题。

2. 检查 CMake 配置文件中的相应的路径是否正确。确保指定的路径是正确的，并且软件包或模块确实位于这个路径下。

3. 如果找不到软件包或模块，可以尝试手动配置路径。通过设置 `CMAKE_PREFIX_PATH` 环境变量，将软件包或模块所在的路径添加进去，让 CMake 能够找到。

综上所述，这个错误一般是由于缺少依赖、路径配置错误或找不到软件包或模块所致。通过检查相关的依赖、路径配置和手动添加路径，可以解决这个问题。