51单片机红外循迹小车程序设计

以下是一个基于51单片机的红外循迹小车程序设计的示例代码，可以实现小车的前进、后退、左转、右转、停止等基本功能：

#include <reg51.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P2^0;
sbit IN2 = P2^1;
sbit IN3 = P2^2;
sbit IN4 = P2^3;

sbit IR1 = P1^0;
sbit IR2 = P1^1;
sbit IR3 = P1^2;
sbit IR4 = P1^3;
sbit IR5 = P1^4;
sbit IR6 = P1^5;

void delay(uint x)
{
    uint i, j;
    for (i = x; i > 0; i--)
        for (j = 110; j > 0; j--);
}

void main()
{
    while (1)
    {
        if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0 && IR6 == 0) // 直行
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 0 && IR5 == 0 && IR6 == 0) // 左转
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
            delay(200);
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 0 && IR6 == 0) // 右转
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
            delay(200);
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 1 && IR5 == 0 && IR6 == 0) // 直行
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0 && IR6 == 0) // 左转
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
            delay(200);
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 1 && IR6 == 0) // 右转
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
            delay(200);
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else // 停止
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
        }
    }
}

在这个代码中，我们使用了 P1.0~P1.5 作为红外传感器的输入端口，使用 P2.0~P2.3 作为小车的控制输出端口。根据红外传感器的输出信号情况，判断小车应该执行的动作，控制输出端口的高低电平来实现小车的运动。同时为了避免小车在拐弯时过于急促，我们在左转和右转时加入了一定的延时。