运用keil，使用at89c51单片机，目标：按数字键 1～9，控制电机转过 1～9 圈； 配合上下键改变转动方向，按向上键后正向转 1～9 圈，向下键则反向转 1～9 圈；左键固定 正转 90 度，右键固定反转 90；Esc 键终止转动。 unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表 { 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键1、数字键2、数字键3、向上键 { 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键4、数字键5、数字键6、向左键 { 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键7、数字键8、数字键9、向下键 { 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键0、ESC键、 回车键、 向右键

这个问题看起来是一个具体的程序实现问题，需要一定的单片机编程经验和相关工具的使用。我可以提供一些思路供参考：

1. 首先需要将按键矩阵连接到单片机的GPIO口，通过读取GPIO口的状态来检测按键是否按下。

2. 当检测到按键按下后，需要将按键编号转换为键盘键码，可以使用KeyCodeMap数组来实现。

3. 根据不同的键码，执行相应的操作，例如向上键可以使电机顺时针转动，向下键可以使电机逆时针转动。

4. 左右键可以控制电机旋转的角度，可以通过控制电机的转动次数来实现。

5. ESC键可以终止转动，可以使用一个标志位来记录当前是否需要终止转动。

6. 在程序中需要使用定时器来控制电机的转速，可以根据具体情况选择合适的定时器和定时器参数。