def update_neighbours(self, grid): self.neighbours = [] if self.row < self.total_rows - 1 and not grid[self.row + 1][self.col].is_barrier(): # 下 self.neighbours.append(grid[self.row + 1][self.col]) if self.row > 0 and not grid[self.row - 1][self.col].is_barrier(): # 上 self.neighbours.append(grid[self.row - 1][self.col]) if self.col < self.total_rows - 1 and not grid[self.row][self.col + 1].is_barrier(): # 右 self.neighbours.append(grid[self.row][self.col + 1]) if self.col > 0 and not grid[self.row][self.col - 1].is_barrier(): # 左 self.neighbours.append(grid[self.row][self.col - 1])解释这段代码
时间: 2024-04-02 09:31:15 浏览: 22
这段代码是一个寻路算法中的一个节点类的方法,用于更新当前节点的邻居列表。其中,参数 `grid` 是一个二维列表,表示整个地图;`self.row` 和 `self.col` 分别表示当前节点在 `grid` 中的行和列索引。`self.total_rows` 是地图总行数,其值需要在节点类中进行初始化。
接下来,代码通过判断当前节点的四个方向是否存在障碍物来更新当前节点的邻居列表。如果当前节点下方没有障碍物(即 `not grid[self.row + 1][self.col].is_barrier()` ),则将当前节点的下方节点添加到邻居列表中(即 `self.neighbours.append(grid[self.row + 1][self.col])`)。如果当前节点上方没有障碍物,则将上方节点添加到邻居列表中。同理,如果当前节点右侧和左侧没有障碍物,则将右侧和左侧节点添加到邻居列表中。
最终,这个方法会返回当前节点的邻居列表,供后续的寻路算法使用。
相关问题
class Node: def __init__(self, row, col, width, total_rows): # 当前节点的行索引 self.row = row # 当前节点的列索引 self.col = col self.x = row * width self.y = col * width self.color = WHITE self.neighbours = [] self.width = width self.total_rows = total_rows def get_pos(self): return self.row, self.col def is_closed(self): return self.color == RED def is_open(self): return self.color == GREEN def is_barrier(self): return self.color == BLACK def is_start(self): return self.color == ORANGE def is_end(self): return self.color == TURQUOISE def reset(self): self.color = WHITE def make_start(self): self.color = ORANGE def make_closed(self): self.color = RED def make_open(self): self.color = GREEN def make_barrier(self): self.color = BLACK def make_end(self): self.color = TURQUOISE def make_path(self): self.color = PURPLE def draw(self, win): pygame.draw.rect(win, self.color, (self.x, self.y, self.width, self.width))解释这段代码
这段代码是一个寻路算法中的一个节点类。该类的实例代表地图上的一个节点,节点包含了一些属性和方法,用于描述和操作该节点。
该节点类的属性包括:节点的行索引 `row`、节点的列索引 `col`、节点的坐标 `x` 和 `y`、节点的颜色 `color`、节点的邻居列表 `neighbours`、地图每个格子的宽度 `width`、地图总行数 `total_rows`。
该节点类的方法包括:获取节点的行和列索引 `get_pos()`、判断节点是否被标记为关闭状态 `is_closed()`、判断节点是否被标记为打开状态 `is_open()`、判断节点是否被标记为障碍物 `is_barrier()`、判断节点是否被标记为起点 `is_start()`、判断节点是否被标记为终点 `is_end()`、重置节点的颜色 `reset()`、将节点标记为起点 `make_start()`、将节点标记为关闭状态 `make_closed()`、将节点标记为打开状态 `make_open()`、将节点标记为障碍物 `make_barrier()`、将节点标记为终点 `make_end()`、将节点标记为路径 `make_path()`、在窗口中绘制节点 `draw()`。
其中,节点的颜色 `color` 用于标记其在寻路算法中的状态,例如起点、终点、障碍物、打开状态、关闭状态等。在 `draw()` 方法中,节点的颜色会被用来绘制节点的矩形形状,以便在可视化界面中显示地图状态。
# 按下空格键开始或重新开始路径规划 if event.type == pygame.KEYDOWN: if event.key == pygame.K_SPACE and not started and start and end: for row in grid: for node in row: node.update_neighbours(grid) algorithm(lambda: draw(win, grid, ROWS, width), grid, start, end) # 按下C键清空地图 if event.key == pygame.K_c: start = None end = None grid = make_grid(ROWS, width)解释这段代码
这段代码是一个路径规划程序的主循环部分。它监听用户的键盘事件,并根据用户的操作执行不同的操作。下面是对代码中每个部分的解释:
- 如果用户按下空格键,并且路径规划尚未开始,同时起点和终点都已经设置好了,那么就会调用`algorithm()`函数进行路径规划。`algorithm()`函数的第一个参数是一个回调函数,用于在路径规划过程中更新屏幕的显示。第二个参数是一个二维数组`grid`,表示地图的格子。第三个和第四个参数是起点和终点的位置。
- 如果用户按下C键,那么就会清空地图,同时重置起点和终点的位置。`make_grid()`函数会生成一个新的二维数组`grid`,表示空地图。
在这个程序中,`make_grid()`函数用于创建一个空地图,`algorithm()`函数用于执行路径规划算法,`draw()`函数用于更新屏幕的显示。这些函数都是由程序员自己编写的,根据具体的路径规划算法和界面设计进行实现。