def update_neighbours(self, grid): self.neighbours = [] if self.row < self.total_rows - 1 and not grid[self.row + 1][self.col].is_barrier(): # 下 self.neighbours.append(grid[self.row + 1][self.col]) if self.row > 0 and not grid[self.row - 1][self.col].is_barrier(): # 上 self.neighbours.append(grid[self.row - 1][self.col]) if self.col < self.total_rows - 1 and not grid[self.row][self.col + 1].is_barrier(): # 右 self.neighbours.append(grid[self.row][self.col + 1]) if self.col > 0 and not grid[self.row][self.col - 1].is_barrier(): # 左 self.neighbours.append(grid[self.row][self.col - 1])解释这段代码

这段代码是一个寻路算法中的一个节点类的方法，用于更新当前节点的邻居列表。其中，参数 `grid` 是一个二维列表，表示整个地图；`self.row` 和 `self.col` 分别表示当前节点在 `grid` 中的行和列索引。`self.total_rows` 是地图总行数，其值需要在节点类中进行初始化。

接下来，代码通过判断当前节点的四个方向是否存在障碍物来更新当前节点的邻居列表。如果当前节点下方没有障碍物（即 `not grid[self.row + 1][self.col].is_barrier()` ），则将当前节点的下方节点添加到邻居列表中（即 `self.neighbours.append(grid[self.row + 1][self.col])`）。如果当前节点上方没有障碍物，则将上方节点添加到邻居列表中。同理，如果当前节点右侧和左侧没有障碍物，则将右侧和左侧节点添加到邻居列表中。

最终，这个方法会返回当前节点的邻居列表，供后续的寻路算法使用。