ros机器人刹车减速代码

ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统平台，它并不直接提供刹车减速的特定函数，但你可以通过使用ROS的MoveIt!库或者其他相关的控制系统来实现机器人的减速动作。这里我将以一个基本概念来展示一个简单例子：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h> // 控制指令消息类型

class RobotController {
public:
    void moveWithBraking(double desired_linear_speed, double desired_angular_speed) {
        // 创建一个 Twist 消息，代表线性和角速度
        geometry_msgs::Twist cmd;
        cmd.linear.x = desired_linear_speed;  // 线性速度（假设负值表示刹车）
        cmd.angular.z = desired_angular_speed;

        // 初始化 ROS 节点
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Rate loop_rate(10);  // 更新频率，每秒10次

        while (true) {
            // 发送 Twist 指令给移动基础（mobile_base）节点
            cmd_pub.publish(cmd);

            // 当线性速度小于阈值（如0）时，表示已经完全刹车
            if (fabs(cmd.linear.x) < 0.01) {
                break;
            }

            // 更新循环
            loop_rate.sleep();
        }
    }

private:
    ros::Publisher cmd_pub;  // 控制命令发布者
};

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "robot_controller");
    RobotController controller;
    controller.cmd_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
    // 设定初始的减速动作
    controller.moveWithBraking(-1.0, 0.0);  // 减速到零，角度速度为0
    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个`RobotController`类，当传递给`moveWithBraking`函数的直线速度为负数时，机器人将逐渐减速直至停止。