PLC编程，增量式PID怎么写，使用STL语言，同时带输出上下限保护

以下是一个使用STL语言编写增量式PID控制器的示例代码，同时带有输出上下限保护。

// 定义PID控制器参数
REAL Kp := 0.5;
REAL Ki := 0.2;
REAL Kd := 0.1;
REAL integral := 0.0;
REAL last_error := 0.0;
REAL output := 0.0;

// 定义输出上下限
REAL output_min := -10.0;
REAL output_max := 10.0;

// PID控制器函数
REAL PID(REAL setpoint, REAL process_variable, REAL dt)
{
    // 计算误差
    REAL error := setpoint - process_variable;

    // 计算积分项
    integral := integral + (error * dt);

    // 计算微分项
    REAL derivative := (error - last_error) / dt;

    // 计算PID输出
    output := (Kp * error) + (Ki * integral) + (Kd * derivative);

    // 保护输出上下限
    IF output > output_max THEN
        output := output_max;
    END_IF;
    IF output < output_min THEN
        output := output_min;
    END_IF;

    // 保存上一次误差
    last_error := error;

    // 返回PID输出
    RETURN output;
}

此代码使用增量式PID算法，通过计算误差、积分项和微分项来计算PID输出。同时，使用IF语句来保护输出在设定的上下限内。

在使用此代码时，需要传入设定值、过程变量和时间间隔。例如：

// 调用PID控制器函数，计算输出
output := PID(setpoint, process_variable, dt);

其中，setpoint是设定值，process_variable是过程变量，dt是时间间隔。输出存储在output变量中。