逐段分析该文件传送带的配置信息
时间: 2023-10-08 15:09:29 浏览: 57
好的,我逐段分析一下这个URDF文件中传送带的配置信息。
```
<?xml version="1.0"?>
```
这行代码指定了XML文件的版本号。
```
<robot name="conveyor_belt">
```
这行代码定义了一个名为“conveyor_belt”的机器人,表明了这个URDF文件是用来描述一个机器人的。
```
<!-- conveyor belt is just a long flat box for objects to slide on it -->
```
这行代码是一个注释,提供了传送带的简要描述信息。
```
<!-- world link -->
<link name="world"/>
```
这两行代码定义了一个名为“world”的链接,它是传送带机器人的父级链接,同时也是机器人与世界的连接点。
```
<!-- base_link and its fixed joint -->
<joint name="joint_fix" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="base_link"/>
</joint>
```
这段代码定义了一个名为“base_link”的链接,并通过一个固定关节将其连接到“world”链接上,表示机器人的基础链接。
```
<link name="base_link">
<collision>
<origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="5 0.8 0.2"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="5 1 0.2"/>
</geometry>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="1.0" iyz="0.0"
izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
```
这段代码定义了一个名为“base_link”的链接,它包括了一个碰撞模型、一个可视化模型和一个物理模型。碰撞模型和可视化模型都是一个长方体,碰撞模型的大小为5x0.8x0.2,可视化模型的大小为5x1x0.2。物理模型中包括了链接的惯性矩阵,质量为1,惯性矩阵中的值为1.0。
```
<gazebo reference="base_link">
<mu1>0</mu1>
<mu2>0</mu2>
<material>Gazebo/FlatBlack</material>
</gazebo>
```
这段代码是一个Gazebo标签,用于定义机器人在Gazebo仿真环境中的物理属性。其中,reference属性指定了物理属性应用的链接为“base_link”,mu1和mu2属性分别指定了传送带的摩擦系数,material属性指定了传送带的材质。
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