数字后补偿的线性化matlab代码

数字后补偿的线性化过程通常可以通过以下步骤进行：

1. 对系统进行离散化，得到离散时间模型

2. 在离散时间模型中添加数字后补偿器，形成带有后补偿器的离散时间模型

3. 对带有后补偿器的离散时间模型进行线性化，得到系统的增量状态空间模型

以下是一个简单的 MATLAB 代码示例，演示如何进行数字后补偿的线性化：

% 离散时间模型
A = [1.2 0.4; -0.3 0.8];
B = [0.5; 0.2];
C = [1 0; 0 1];
D = [0; 0];
Ts = 0.1;

% 后补偿器设计
M = [1 0.4; 0 1];
N = [0.5; 0.1];
L = [0.3 0.1];

% 带有后补偿器的离散时间模型
Ad = A - B*L*M;
Bd = [B*N B*(eye(2) - L*M)];
Cd = [C C*L];
Dd = D;

% 线性化
sys = ss(Ad, Bd, Cd, Dd, Ts);
sysd = c2d(sys, Ts, 'zoh');
[A_lin, B_lin, C_lin, D_lin] = ssdata(sysd);

在这个例子中，我们首先定义了一个离散时间模型，其中 A、B、C 和 D 分别是系统的状态矩阵、输入矩阵、输出矩阵和直接传递矩阵。然后，我们设计了一个数字后补偿器，其中 M、N 和 L 分别是前向通道、反馈通道和增益矩阵。接下来，我们将后补偿器应用于离散时间模型，并得到带有后补偿器的离散时间模型。最后，我们使用 MATLAB 的 `ss` 和 `c2d` 函数将带有后补偿器的离散时间模型转换为增量状态空间模型。