ros2使用python解析富斯的ibus协议

1. 安装依赖库

在使用Python解析ibus协议之前，需要安装依赖库，包括can-utils和python-can。

可以使用以下命令安装：

sudo apt-get install can-utils
pip install python-can

2. 配置CAN接口

在Linux系统下，可以使用SocketCAN实现CAN接口的配置。

首先需要加载can驱动和can-raw驱动，可以使用以下命令：

sudo modprobe can
sudo modprobe can-raw

然后在启动CAN接口之前，需要将CAN设备设置为CAN_RAW模式，可以使用以下命令：

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000

其中，can0是CAN设备的名称，bitrate为波特率。txqueuelen的值根据具体情况进行设置，一般为1000。

3. 解析ibus协议

在Python中，可以使用python-can库解析ibus协议。

首先需要创建一个CAN总线对象，可以使用以下代码：

import can

bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan_native')

其中，channel为CAN设备名称，bustype为CAN总线类型。

然后可以使用以下代码接收CAN数据：

msg = bus.recv()

接收到的数据为CAN帧，可以使用以下代码获取数据：

data = msg.data

ibus协议的数据格式为：

[Length] [Destination] [Source] [Message ID] [Data 1] [Data 2] ... [Data n]

其中，Length为数据长度，Destination为目标地址，Source为源地址，Message ID为消息ID，Data为数据。

可以使用以下代码解析数据：

length = data[0]
destination = data[1]
source = data[2]
message_id = (data[3] << 8) | data[4]
ibus_data = data[5:length+1]

其中，ibus_data为ibus协议的数据部分。

4. 示例代码

以下是一个简单的示例代码，用于解析ibus协议：

import can

bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan_native')

while True:
    msg = bus.recv()
    data = msg.data
    length = data[0]
    destination = data[1]
    source = data[2]
    message_id = (data[3] << 8) | data[4]
    ibus_data = data[5:length+1]
    print('Destination:', destination)
    print('Source:', source)
    print('Message ID:', message_id)
    print('Data:', ibus_data)

运行代码后，可以接收到ibus协议的数据，并打印出相关信息。