继承nav2_util::LifecycleNode的节点怎么用rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor添加节点

要使用 `rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor` 添加继承自 `nav2_util::LifecycleNode` 的节点，你需要执行以下步骤：

1. 创建 `rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor` 对象：

   auto executor = std::make_shared<rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor>();

2. 创建节点对象：

   auto node = std::make_shared<YourNodeClass>("your_node_name");

3. 在节点对象上调用 `configure()`、`activate()` 和 `startup()` 方法以使节点进入活跃状态：

   node->configure();
   node->activate();
   node->startup();

4. 将节点对象添加到 `rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor` 中：

   executor->add_node(node);

5. 调用 `executor->spin()` 方法以启动节点循环：

   executor->spin();

当你想要停止节点时，只需要调用 `executor->cancel()` 方法即可。这将停止所有节点并退出循环。