STM32直流电机pid
时间: 2023-08-29 07:12:21 浏览: 55
PID控制器是一种经典的控制器,可以用于控制直流电机的转速或位置。在STM32中,可以使用定时器和PWM输出来控制电机转速,并使用ADC读取电机的反馈信号。
以下是一个基本的STM32直流电机PID控制器的伪代码:
```
// 初始化PWM输出和ADC读取
// 设置PID参数
float Kp = 0.1;
float Ki = 0.01;
float Kd = 0.001;
float integral = 0;
float last_error = 0;
while(1) {
// 读取电机反馈信号
float feedback = read_adc();
// 计算误差
float error = target_speed - feedback;
// 计算PID输出
float p_term = Kp * error;
integral += error;
float i_term = Ki * integral;
float d_term = Kd * (error - last_error);
float output = p_term + i_term + d_term;
// 输出PWM信号
set_pwm(output);
// 更新误差
last_error = error;
// 等待下一个采样周期
delay(10);
}
```
在实际应用中,需要根据电机的特性和要求进行调整PID参数,并进行实验验证。
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)