基于stm32的光电编码器的采集和处理

光电编码器是一种常见的位置和速度检测设备，通常用于机器人、工业自动化、电动机等领域。在STM32上，可以通过定时器和外部中断等方式来采集和处理光电编码器的信号。

以下是一个简单的光电编码器的采集和处理的示例代码，仅供参考：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define ENCODER_TIM TIM2
#define ENCODER_TIM_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE()
#define ENCODER_TIM_IRQ TIM2_IRQn
#define ENCODER_TIM_IRQ_HANDLER TIM2_IRQHandler

#define ENC_A_GPIO_PORT GPIOA
#define ENC_A_GPIO_PIN GPIO_PIN_0
#define ENC_A_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

#define ENC_B_GPIO_PORT GPIOA
#define ENC_B_GPIO_PIN GPIO_PIN_1
#define ENC_B_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

static volatile int32_t encoder_count = 0;

void Encoder_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 初始化编码器引脚
    ENC_A_GPIO_CLK_ENABLE();
    ENC_B_GPIO_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    GPIO_InitStruct.Pin = ENC_A_GPIO_PIN;
    HAL_GPIO_Init(ENC_A_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = ENC_B_GPIO_PIN;
    HAL_GPIO_Init(ENC_B_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化编码器定时器
    ENCODER_TIM_CLK_ENABLE();
    ENCODER_TIM->PSC = 0;
    ENCODER_TIM->ARR = 0xFFFF;
    ENCODER_TIM->SMCR = TIM_ENCODERMODE_TI12;
    ENCODER_TIM->CNT = 0;
    ENCODER_TIM->CR1 = TIM_COUNTERMODE_UP | TIM_CR1_CEN;

    // 注册编码器中断服务函数
    HAL_NVIC_SetPriority(ENCODER_TIM_IRQ, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(ENCODER_TIM_IRQ);
}

void Encoder_Reset(void)
{
    encoder_count = 0;
}

int32_t Encoder_GetCount(void)
{
    return encoder_count;
}

void ENCODER_TIM_IRQ_HANDLER(void)
{
    static uint8_t last_AB = 0;
    uint8_t AB = (HAL_GPIO_ReadPin(ENC_A_GPIO_PORT, ENC_A_GPIO_PIN) << 1) | HAL_GPIO_ReadPin(ENC_B_GPIO_PORT, ENC_B_GPIO_PIN);
    if (AB == 0x01 && last_AB == 0x02) {
        encoder_count++;
    } else if (AB == 0x02 && last_AB == 0x01) {
        encoder_count--;
    }
    last_AB = AB;
    __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&ENCODER_TIM, TIM_FLAG_UPDATE);
}

以上代码中，使用定时器2来采集光电编码器的信号。编码器的A、B两相信号分别接在GPIOA的0、1引脚上，通过外部中断来捕捉信号的变化。定时器2的计数器CNT用来记录编码器的计数值，根据A、B相信号的变化来更新计数器的值。在中断服务函数中，通过读取A、B两相信号的状态，来判断编码器的方向和速度，并更新计数器的值。最后，提供了一些简单的接口函数来访问编码器的计数值。

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体实现方式会依赖于具体的硬件和应用场景。在实际应用中，可能需要进行一些修改和优化。