stm32f407读取编码器配置
时间: 2023-09-16 11:08:11 浏览: 62
要读取编码器,你需要连接编码器的输出信号至STM32F407的输入引脚。
使用定时器模块来读取编码器信号,可以使用STM32的定时器来捕获编码器的脉冲信号,并以此计算出编码器的位置和速度。下面是一个简单的示例代码:
```c
#include "stm32f4xx.h"
// 定义编码器接口引脚
#define ENCODER_A_Pin GPIO_Pin_0
#define ENCODER_A_Port GPIOA
#define ENCODER_B_Pin GPIO_Pin_1
#define ENCODER_B_Port GPIOA
// 定义定时器
#define TIMER TIM2
void encoder_init(void)
{
// 使能GPIOA和TIM2的时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
// 配置编码器A和B引脚为输入模式
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ENCODER_A_Pin | ENCODER_B_Pin;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(ENCODER_A_Port, &GPIO_InitStruct);
// 将编码器A和B引脚与TIM2的输入捕获通道1和2连接起来
GPIO_PinAFConfig(ENCODER_A_Port, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
GPIO_PinAFConfig(ENCODER_B_Port, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2);
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 65535; // 定时器计数器的最大值
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0; // 定时器时钟分频系数
TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0; // 定时器时钟分割
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 定时器计数器向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIMER, &TIM_TimeBaseStruct);
// 配置TIM2的输入捕获通道1和2
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0;
TIM_ICInit(TIMER, &TIM_ICInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0;
TIM_ICInit(TIMER, &TIM_ICInitStruct);
// 使能定时器
TIM_Cmd(TIMER, ENABLE);
}
int encoder_get_position(void)
{
// 获取定时器的计数器值
uint16_t count = TIM_GetCounter(TIMER);
// 计算编码器的位置
int position = count / 4; // 一个编码器周期有4个脉冲
return position;
}
int encoder_get_speed(void)
{
// 获取定时器的计数器值
uint16_t count = TIM_GetCounter(TIMER);
// 计算上一次读取的计数器值
static uint16_t last_count = 0;
uint16_t delta_count = count - last_count;
if (delta_count > 32768) {
delta_count -= 65536;
}
last_count = count;
// 计算编码器的速度
int speed = delta_count * 10; // 一个编码器周期有40个脉冲,计算速度时乘以10
return speed;
}
```
这个示例代码使用TIM2的通道1和2来捕获编码器的脉冲信号,通过计算脉冲信号的数量来计算编码器的位置和速度。你需要根据自己的硬件连接和要求来修改代码。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)