直升机振动控制的matlab代码

直升机振动控制是一个复杂的问题，需要根据具体的振动问题和控制策略来编写代码。以下是一个简单的基于模型预测控制的直升机振动控制的matlab代码，仅供参考：

% 直升机振动控制
clear;clc;

% 载入直升机模型
load('helicopter_model.mat');

% 定义控制器参数
Q = diag([1 1 1 1]); % 状态权重矩阵
R = diag([1 1]); % 控制量权重矩阵
N = 10; % 控制时域长度
dt = 0.1; % 控制间隔
K = zeros(2,4,N); % 控制器增益矩阵

% 模型预测控制
for i = 1:N
    % 计算控制器增益
    [K(:,:,i),~,~] = dlqr(A,B,Q,R);
    
    % 预测下一时刻状态
    x_pred = A*x + B*u;
    y_pred = C*x_pred;
    
    % 优化控制量
    [~,u_opt] = quadprog(2*R,2*B'*K(:,:,i)'*(y_ref-y_pred),[],[],[],[],[],[],[],optimoptions('quadprog','Display','off'));
    
    % 实际控制量
    u = u_opt(1:2);
    
    % 更新状态
    x = A*x + B*u;
    y = C*x;
    
    % 显示控制结果
    disp(['t=',num2str(i*dt),'s']);
    disp(['  u=',num2str(u')]);
    disp(['  y=',num2str(y')]);
end

其中，`helicopter_model.mat`是包含直升机模型参数的mat文件，`A`、`B`、`C`分别是直升机状态方程、输入方程和输出方程的系数矩阵，`x`、`u`、`y`分别是直升机状态、控制量和输出量的向量，`y_ref`是输出参考值。在控制器参数中，`Q`、`R`分别是状态和控制量的权重矩阵，`N`是控制时域长度，`dt`是控制间隔，`K`是控制器增益矩阵。在模型预测控制循环中，先使用`dlqr`函数计算控制器增益，然后使用预测模型计算下一时刻状态和输出，再使用`quadprog`函数求解优化问题得到最优控制量，最后更新状态和输出。